[發明專利]壁面清洗機器人系統

在審

• 申請號: 201310675373.4
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN104706270A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 姚萍
• 申請（專利權）人: 姚萍
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38
• 代理公司: 大連智慧專利事務所 21215
• 代理人: 周志艦

技術領域

本發明屬于自動控制技術領域，更具體的說，屬一種壁面清洗機器人系統。

背景技術

隨著城鎮化的發展，高層建筑物的壁面清洗是一項量大面廣的作業,為城市樓宇清潔業提供一種能夠進行高樓瓷磚壁面和玻璃幕墻面清洗的自動化設備就成為了一項迫切的任務。

在國內爬壁機器人的研究雖然起步比較晚,但發展比較迅速,上海大學從1987年開始在上海市科委和國家863的支持下,率先從事爬壁機器人的研究。此后,哈爾濱工業大學、北京航空航天大學、上海交通大學等單位也相繼開展了這方面的研究,目前已取得了階段性的成果。上海大學特種機器人技術應用研究室研制開發了多層框架、多真空吸盤式爬壁機器人系列。哈爾濱工業大學先后研制了兩種類型的爬壁機器人，一種是單吸盤輪式驅動爬壁機器人,另一種是磁吸附履帶式爬壁機器人。真空吸附式爬壁機器人采用全方位車輪機構,在機器人本體方位保持不變的情況下,機器人能夠沿任意直線方向移動,該機器人自重20kg,負載能力15kg,移動速度0～2m/min,采用微機控制和有線遙控。在此基礎上,目前又開發了一套用于壁面清洗作業的爬壁機器人系統,同樣采用單吸盤結構,但采用獨立驅動的兩輪移動機構代替了全方位移動機構,機器人運動更加靈活,采用電力載波遙控操作.磁吸附式爬壁機器人是針對石化企業中使用的金屬儲罐噴沙除銹、檢測涂層厚度、噴漆防腐的使用目的開發的,采用呈圓弧形的永磁體提供貼附力,由電機驅動左右履帶實現機器人的移動。該機器人具有整體結構緊湊、負載能力大,移動速度快等優點。

發明內容

本發明為了有效地解決以上技術問題，給出了一種壁面清洗機器人系統。

本發明的一種壁面清洗機器人系統，其特征在于：包括單片機、信號接收模塊、操作鍵盤模塊、電源模塊、輸入模塊、電機驅動模塊、電機、上位機模塊；

所述單片機與所述信號接收模塊相連，所述單片機與所述電源模塊相連，所述信號接收模塊與所述操作鍵盤模塊相連，所述單片機與所述輸入模塊相連，所述單片機與所述電機驅動模塊相連，所述電機驅動模塊與所述電機相連，所述信號接收模塊與所述上位機模塊相連。

本發明與現有技術相比：具有系統小型化、輕量化、高可靠性、操作靈活、方便、便于操作人員使用等優點。

附圖說明

附圖1是本發明壁面清洗機器人系統的結構示意圖。

具體實施方式

一種優選實施方式1

圖1是本發明壁面清洗機器人系統的結構示意圖，本發明的一種壁面清洗機器人系統包括單片機1、信號接收模塊2、操作鍵盤模塊3、電源模塊4、輸入模塊5、電機驅動模塊6、電機7、上位機模塊8；單片機1是51系列單片機中的任意一種芯片；

單片機1與所述信號接收模塊2相連，單片機1與電源模塊4相連，信號接收模塊2與操作鍵盤模塊3相連，單片機1與輸入模塊5相連，單片機1與電機驅動模塊6相連，電機驅動模塊6與電機7相連，信號接收模塊2與上位機模塊8相連。

一種優選實施方式2

圖1是本發明壁面清洗機器人系統的結構示意圖，本發明的一種壁面清洗機器人系統，其特征在于：包括單片機1、信號接收模塊2、操作鍵盤模塊3、電源模塊4、輸入模塊5、電機驅動模塊6、電機7、上位機模塊8；單片機1是51系列單片機中的任意一種芯片，單片機1是DSP單片機；

單片機1與信號接收模塊2相連，單片機1與電源模塊4相連，信號接收模塊2與操作鍵盤模塊3相連，單片機1與輸入模塊5相連，單片機1與電機驅動模塊6相連，電機驅動模塊6與電機7相連，信號接收模塊2與上位機模塊8相連。

一種優選實施方式3

圖1是本發明壁面清洗機器人系統的結構示意圖，本發明的一種壁面清洗機器人系統，其特征在于：包括單片機1、信號接收模塊2、操作鍵盤模塊3、電源模塊4、輸入模塊5、電機驅動模塊6、電機7、上位機模塊8，單片機1是ARM單片機；

所述單片機1與所述信號接收模塊2相連，所述單片機1與所述電源模塊4相連，所述信號接收模塊2與所述操作鍵盤模塊3相連，所述單片機1與所述輸入模塊5相連，所述單片機1與所述電機驅動模塊6相連，所述電機驅動模塊6與所述電機7相連，所述信號接收模塊2與所述上位機模塊8相連。