[發(fā)明專利]一種多自由度可控噴涂機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310675129.8
• 申請(qǐng)日: 2013-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103737588A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;丁侃;張林;石慧;王麾;范雨;關(guān)卓懷;王少龍;王小純;李巖舟;溫芳;楊旭娟;周曉蓉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 45104
• 代理人: 韋錦捷;黃永校

1.一種多自由度可控噴涂機(jī)器人，包括腰升降機(jī)構(gòu)、肩升降機(jī)構(gòu)、肘回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、噴槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架及回轉(zhuǎn)平臺(tái)；其特征在于：

所述機(jī)架通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上；

所述腰升降機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)桿、第一連桿和腰桿，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在機(jī)架上，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿相連；第一連桿通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與腰桿相連，腰桿通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在機(jī)架上；

所述肩升降機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿及肩桿，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在機(jī)架上，另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在第二連桿一端上；第二連桿另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端相連，第三連桿另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在機(jī)架上；第四連桿一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿相連，另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與肩桿一端相連；肩桿另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在腰桿上；

所述肘回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三主動(dòng)桿、第五連桿及肘桿，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在機(jī)架上，另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿一端相連；第五連桿另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在肘桿上，肘桿通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在肩桿上；

所述噴槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括噴槍基座及噴槍，噴槍基座通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與肘桿相連，噴槍通過(guò)鉸孔鉸接在噴槍基座上。