[發明專利]視覺對位控制系統及方法

有效

• 申請號: 201310674958.4
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103645743A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 褚福流
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司;京東方光科技有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李迪

1.一種視覺對位控制系統，其特征在于，包括：

固定器件檢測鏡頭，用于檢測固定器件的基準角標記點坐標和目標角標記點坐標；

移動器件檢測鏡頭，用于檢測移動器件的基準角標記點坐標和旋轉角標記點坐標；

模擬計算裝置，用于根據固定器件的基準角標記點坐標和目標角標記點坐標，以及移動器件的基準角標記點坐標和旋轉角標記點坐標計算出所述移動器件的待調整角度及所述移動器件的待調整位移量，并編輯控制指令；

機械執行裝置，用于根據控制指令將移動器件與固定器件對位安裝。

2.根據權利要求1所述的視覺對位控制系統，其特征在于，至少包括兩個所述固定器件檢測鏡頭，其中一個所述固定器件檢測鏡頭對應檢測所述固定器件的基準角標記點坐標，另一個所述固定器件檢測鏡頭對應檢測所述固定器件的目標角標記點坐標。

3.根據權利要求2所述的視覺對位控制系統，其特征在于，至少包括兩個所述移動器件檢測鏡頭，其中一個所述移動器件檢測鏡頭對應檢測所述移動器件的基準角標記點坐標，另一個所述移動器件檢測鏡頭對應檢測所述移動器件的旋轉角標記點坐標。

4.根據權利要求3所述的視覺對位控制系統，其特征在于，所述模擬計算裝置設有根據以下數學公式建立的移動器件的待調整角度數學模型；

θ1=actanX2-X1Y2-Y1]]>

θ2=actanX4-X3Y4-Y3]]>

θ=θ₂-θ₁

其中，θ₁為固定器件的目標角度；θ₂為移動器件的偏差角度；θ為移動器件的待調整角度；X1為固定器件的基準角標記點的X向坐標值；Y1為固定器件的基準角標記點的Y向坐標值；X2為固定器件的目標角標記點的X向坐標值；Y2為固定器件的目標角標記點的Y向坐標值；X3為移動器件的基準角標記點的X向坐標值；Y3為移動器件的基準角標記點的Y向坐標值；X4為移動器件的旋轉角標記點的X向坐標值；Y4為移動器件的旋轉角標記點的Y向坐標值。

5.根據權利要求4所述的視覺對位控制系統，其特征在于，所述機械執行裝置包括移動器件旋轉機構，用于根據所述移動器件的待調整角度調整所述移動器件的旋轉角標記點坐標，使移動器件與所述固定器件的角度保持一致。

6.根據權利要求5所述的視覺對位控制系統，其特征在于，所述模擬計算裝置設有根據以下數學公式建立的移動器件的待調整位移量數學模型；

X=X5—X2，Y=Y5—Y2；

其中，X為移動器件的X向待調整位移量；Y為移動器件的Y向待調整位移量；X2為固定器件的目標角標記點的X向坐標值；Y2為固定器件的目標角標記點的Y向坐標值；X5為旋轉后移動器件的旋轉角標記點的X向坐標值；Y5為旋轉后移動器件的旋轉角標記點的Y向坐標值。

7.根據權利要求6所述的視覺對位控制系統，其特征在于，所述機械執行裝置還包括移動器件位移機構，用于根據所述移動器件的待調整位移量調整所述移動器件的位置，使所述移動器件的基準角標記點坐標和旋轉角標記點坐標分別與所述固定器件的基準角標記點坐標和目標角標記點坐標一致。