[發(fā)明專利]一種汽車運動仿真模擬方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310670735.0
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103632008A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設計）人: 吳超蓉;莫世鋒;羅浩;吳小偉;劉思遠
• 申請（專利權）人: 四川九洲電器集團有限責任公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

1.一種汽車運動仿真模擬方法，具體方法步驟為：步驟一、初始化汽車狀態(tài)；步驟二、計算包括尋找導航力、避障導航力和追逐導航力在內的汽車的導航力；步驟三、合并導航力；步驟四、利用求得的導航力和初始化的汽車質量，求出汽車運行所需的加速度，從而更新汽車的運行狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，所述步驟一中還包括設置汽車的最大速度和最大導航力。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，所述尋找導航力的計算方法為：用汽車在尋找目標點時的期望運行速度減去汽車的當前速度。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，所述追逐導航力的具體計算方法為：1、求出汽車當前位置指向被追逐者當前位置的向量，及此向量與汽車當前朝向的夾角，并計算汽車當前朝向與被追逐者當前朝向之間的夾角；2、判斷汽車與被追逐者之間的相對位置；3、根據(jù)上一步判斷出的汽車與被追逐者之間的相對位置，設置一個汽車追上被追逐者的時間閾值t；4、預測t時間后被追逐者的位置，將此位置作為尋找的目標點，給汽車施加一個尋找導航力，即為追逐導航力。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，所述步驟2的具體方法步驟為：利用汽車當前位置指向被追逐者當前位置的向量，與汽車當前朝向的夾角判斷被追逐者位于汽車的正前方、正后方還是旁邊；利用汽車當前朝向與被追逐者當前朝向之間的夾角判斷出被追逐者與汽車的運行方向是同向、反向還是相交。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，所述避障導航力的計算方法包括計算避開靜態(tài)障礙物的計算方法和避開動態(tài)障礙物的計算方法；其中，

避開靜態(tài)障礙物的計算方法為：A、進行相交檢測，檢測汽車當前位置附近可能與之相撞的障礙物位置；B、運用模糊邏輯產(chǎn)生導航力；

避開動態(tài)障礙物的計算方法為：給汽車施加一個與追逐導航力相反方向的導航力，使汽車沿著避開追逐者的方向行進。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，采用物理引擎中的碰撞檢測方法進行相交檢測。

8.根據(jù)權利要求6所述的方法，運用模糊邏輯產(chǎn)生導航力的具體方法為：a、設計障礙物位置與汽車當前位置的距離，及障礙物與汽車當前朝向的角度，的模糊語言變量和規(guī)則庫；b、對規(guī)則庫進行模糊推理及反模糊化。

9.根據(jù)權利要求6所述的方法，所述步驟三中，進行導航力合并的具體方法為：根據(jù)優(yōu)先級別分別給尋找導航力、追逐導航力、避開靜態(tài)障礙物的導航力和避開動態(tài)障礙物的導航力設置權重，計算出的各個導航力及其對應的權重的乘積的和即為合并的導航力。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，還包括，判斷計算出的合并導航力的大小是否大于初始化的汽車最大導航力，是則取初始化的汽車最大導航力為當前導航力的值。