[發(fā)明專利]一種汽車運(yùn)動(dòng)仿真模擬方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310670735.0
• 申請(qǐng)日: 2013-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN103632008A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳超蓉;莫世鋒;羅浩;吳小偉;劉思遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川九洲電器集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06F17/50
• 分類號(hào): G06F17/50
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

1.一種汽車運(yùn)動(dòng)仿真模擬方法，具體方法步驟為：步驟一、初始化汽車狀態(tài)；步驟二、計(jì)算包括尋找導(dǎo)航力、避障導(dǎo)航力和追逐導(dǎo)航力在內(nèi)的汽車的導(dǎo)航力；步驟三、合并導(dǎo)航力；步驟四、利用求得的導(dǎo)航力和初始化的汽車質(zhì)量，求出汽車運(yùn)行所需的加速度，從而更新汽車的運(yùn)行狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述步驟一中還包括設(shè)置汽車的最大速度和最大導(dǎo)航力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述尋找導(dǎo)航力的計(jì)算方法為：用汽車在尋找目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的期望運(yùn)行速度減去汽車的當(dāng)前速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述追逐導(dǎo)航力的具體計(jì)算方法為：1、求出汽車當(dāng)前位置指向被追逐者當(dāng)前位置的向量，及此向量與汽車當(dāng)前朝向的夾角，并計(jì)算汽車當(dāng)前朝向與被追逐者當(dāng)前朝向之間的夾角；2、判斷汽車與被追逐者之間的相對(duì)位置；3、根據(jù)上一步判斷出的汽車與被追逐者之間的相對(duì)位置，設(shè)置一個(gè)汽車追上被追逐者的時(shí)間閾值t；4、預(yù)測(cè)t時(shí)間后被追逐者的位置，將此位置作為尋找的目標(biāo)點(diǎn)，給汽車施加一個(gè)尋找導(dǎo)航力，即為追逐導(dǎo)航力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，所述步驟2的具體方法步驟為：利用汽車當(dāng)前位置指向被追逐者當(dāng)前位置的向量，與汽車當(dāng)前朝向的夾角判斷被追逐者位于汽車的正前方、正后方還是旁邊；利用汽車當(dāng)前朝向與被追逐者當(dāng)前朝向之間的夾角判斷出被追逐者與汽車的運(yùn)行方向是同向、反向還是相交。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，所述避障導(dǎo)航力的計(jì)算方法包括計(jì)算避開靜態(tài)障礙物的計(jì)算方法和避開動(dòng)態(tài)障礙物的計(jì)算方法；其中，

避開靜態(tài)障礙物的計(jì)算方法為：A、進(jìn)行相交檢測(cè)，檢測(cè)汽車當(dāng)前位置附近可能與之相撞的障礙物位置；B、運(yùn)用模糊邏輯產(chǎn)生導(dǎo)航力；

避開動(dòng)態(tài)障礙物的計(jì)算方法為：給汽車施加一個(gè)與追逐導(dǎo)航力相反方向的導(dǎo)航力，使汽車沿著避開追逐者的方向行進(jìn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，采用物理引擎中的碰撞檢測(cè)方法進(jìn)行相交檢測(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，運(yùn)用模糊邏輯產(chǎn)生導(dǎo)航力的具體方法為：a、設(shè)計(jì)障礙物位置與汽車當(dāng)前位置的距離，及障礙物與汽車當(dāng)前朝向的角度，的模糊語言變量和規(guī)則庫；b、對(duì)規(guī)則庫進(jìn)行模糊推理及反模糊化。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述步驟三中，進(jìn)行導(dǎo)航力合并的具體方法為：根據(jù)優(yōu)先級(jí)別分別給尋找導(dǎo)航力、追逐導(dǎo)航力、避開靜態(tài)障礙物的導(dǎo)航力和避開動(dòng)態(tài)障礙物的導(dǎo)航力設(shè)置權(quán)重，計(jì)算出的各個(gè)導(dǎo)航力及其對(duì)應(yīng)的權(quán)重的乘積的和即為合并的導(dǎo)航力。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，還包括，判斷計(jì)算出的合并導(dǎo)航力的大小是否大于初始化的汽車最大導(dǎo)航力，是則取初始化的汽車最大導(dǎo)航力為當(dāng)前導(dǎo)航力的值。