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[發(fā)明專利]一種汽車運(yùn)動(dòng)仿真模擬方法有效

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201310670735.0 申請(qǐng)日: 2013-12-11
公開(公告)號(hào): CN103632008A 公開(公告)日: 2014-03-12
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 吳超蓉;莫世鋒;羅浩;吳小偉;劉思遠(yuǎn) 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 四川九洲電器集團(tuán)有限責(zé)任公司
主分類號(hào): G06F17/50 分類號(hào): G06F17/50
代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214 代理人: 韓雪
地址: 621000 四*** 國(guó)省代碼: 四川;51
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摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 汽車 運(yùn)動(dòng) 仿真 模擬 方法
【權(quán)利要求書】:

1.一種汽車運(yùn)動(dòng)仿真模擬方法,具體方法步驟為:步驟一、初始化汽車狀態(tài);步驟二、計(jì)算包括尋找導(dǎo)航力、避障導(dǎo)航力和追逐導(dǎo)航力在內(nèi)的汽車的導(dǎo)航力;步驟三、合并導(dǎo)航力;步驟四、利用求得的導(dǎo)航力和初始化的汽車質(zhì)量,求出汽車運(yùn)行所需的加速度,從而更新汽車的運(yùn)行狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,所述步驟一中還包括設(shè)置汽車的最大速度和最大導(dǎo)航力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,所述尋找導(dǎo)航力的計(jì)算方法為:用汽車在尋找目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的期望運(yùn)行速度減去汽車的當(dāng)前速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,所述追逐導(dǎo)航力的具體計(jì)算方法為:1、求出汽車當(dāng)前位置指向被追逐者當(dāng)前位置的向量,及此向量與汽車當(dāng)前朝向的夾角,并計(jì)算汽車當(dāng)前朝向與被追逐者當(dāng)前朝向之間的夾角;2、判斷汽車與被追逐者之間的相對(duì)位置;3、根據(jù)上一步判斷出的汽車與被追逐者之間的相對(duì)位置,設(shè)置一個(gè)汽車追上被追逐者的時(shí)間閾值t;4、預(yù)測(cè)t時(shí)間后被追逐者的位置,將此位置作為尋找的目標(biāo)點(diǎn),給汽車施加一個(gè)尋找導(dǎo)航力,即為追逐導(dǎo)航力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,所述步驟2的具體方法步驟為:利用汽車當(dāng)前位置指向被追逐者當(dāng)前位置的向量,與汽車當(dāng)前朝向的夾角判斷被追逐者位于汽車的正前方、正后方還是旁邊;利用汽車當(dāng)前朝向與被追逐者當(dāng)前朝向之間的夾角判斷出被追逐者與汽車的運(yùn)行方向是同向、反向還是相交。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法,所述避障導(dǎo)航力的計(jì)算方法包括計(jì)算避開靜態(tài)障礙物的計(jì)算方法和避開動(dòng)態(tài)障礙物的計(jì)算方法;其中,

避開靜態(tài)障礙物的計(jì)算方法為:A、進(jìn)行相交檢測(cè),檢測(cè)汽車當(dāng)前位置附近可能與之相撞的障礙物位置;B、運(yùn)用模糊邏輯產(chǎn)生導(dǎo)航力;

避開動(dòng)態(tài)障礙物的計(jì)算方法為:給汽車施加一個(gè)與追逐導(dǎo)航力相反方向的導(dǎo)航力,使汽車沿著避開追逐者的方向行進(jìn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法,采用物理引擎中的碰撞檢測(cè)方法進(jìn)行相交檢測(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法,運(yùn)用模糊邏輯產(chǎn)生導(dǎo)航力的具體方法為:a、設(shè)計(jì)障礙物位置與汽車當(dāng)前位置的距離,及障礙物與汽車當(dāng)前朝向的角度,的模糊語言變量和規(guī)則庫;b、對(duì)規(guī)則庫進(jìn)行模糊推理及反模糊化。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法,所述步驟三中,進(jìn)行導(dǎo)航力合并的具體方法為:根據(jù)優(yōu)先級(jí)別分別給尋找導(dǎo)航力、追逐導(dǎo)航力、避開靜態(tài)障礙物的導(dǎo)航力和避開動(dòng)態(tài)障礙物的導(dǎo)航力設(shè)置權(quán)重,計(jì)算出的各個(gè)導(dǎo)航力及其對(duì)應(yīng)的權(quán)重的乘積的和即為合并的導(dǎo)航力。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法,還包括,判斷計(jì)算出的合并導(dǎo)航力的大小是否大于初始化的汽車最大導(dǎo)航力,是則取初始化的汽車最大導(dǎo)航力為當(dāng)前導(dǎo)航力的值。

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