[發明專利]一種穴盤苗移栽裝置及取放苗方法

有效

• 申請號: 201310668204.8
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103733784A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 董立立;胡建平;毛罕平;梁林泉;黃文岳;任宴賓;牛小鐵;靳民
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 江蘇縱聯律師事務所 32253
• 代理人: 戴勇

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技術領域

本發明涉及一種針對穴盤苗的自動移栽裝置，尤其是帶有夾取指體及可旋轉指尖的穴盤苗自動移栽取放苗裝置。

背景技術

????蔬菜、花卉等作物工廠化育苗是現代農業、工廠化農業的先驅，已成為現代蔬菜、花卉的產業龍頭。種苗產業化具有巨大的發展潛力，自動化育苗和移苗裝備是育苗產業的關鍵技術裝備。發達國家的穴盤苗移栽技術起步較早，荷蘭在溫室花卉生產上廣泛應用了穴盤苗自動移栽機(如Visser?Group?的Pic-O-Mat?PC系列自動移載機等)，完成穴盤苗從高密度穴盤向低密度穴盤或者花盆里自動移栽，作業效率高。我國目前正處于農業生產現代化大發展階段，但穴盤苗栽植作業仍以人工移栽為主，人工移栽效率低、用工量大，嚴重制約了我國的農業現代化水平。對我國來說，完全靠引進國外自動移栽機，價格昂貴，使用維護成本高，而且國外移栽機對育苗和穴盤的要求不適合我國國情。因此，研發結構簡單、價格低廉、性能穩定的穴盤苗自動移栽機及其相關裝置極為迫切，對大力發展我國穴盤育苗移栽技術具有重大現實意義。

事實上，制約穴盤苗自動移栽的關鍵技術在于穴盤苗自動取苗的方法和裝置。目前，我國蔬菜、花卉等穴盤苗普遍采用以草本泥炭為主的育苗基質育苗，這種育苗基質培育的穴盤苗缽體纖維結構差，采用的夾取方法不當，很容易夾碎穴盤苗缽體或夾取力不夠穴盤苗脫落，大大降低自動取苗的成功率，無法滿足實際生產應用。?

作為穴盤苗自動取苗機構的核心工作部件，取苗末端執行器將代替手工取苗，其工作目的是在盡量不傷苗的情況下，將穴盤苗從穴盤孔穴中夾取出來，是解放手工勞動的直接裝置和實現自動移栽成功的關鍵。國外溫室穴盤苗自動移載機廣泛采用氣動四指手爪取苗，例如荷蘭Pic-O-Mat?PC系列自動移載機、意大利Transplanter?RW系列移栽機等，在取苗速度和取苗質量方面表現良好，但結構復雜，系統成本大，且不適合我國的穴盤苗。國外學者Ting,?K.C.?et?al.、Ryu,?K.H.?et?al.等人相繼開發了取苗末端執行器，考慮不傷害幼苗、避開植株葉片等因素，充分利用氣動技術和傳感器技術，從試驗研究角度論證了多針夾持取苗的可行性和可靠性。

我國雖然臺灣、南京農業大學、沈陽農業大學等單位試制出一些類似四指手爪的取苗末端執行器，結構簡單，但手指已固定成形，僅僅利用四個夾取針在機械手指內伸縮實現取苗，靈活性差，很難避免傷苗及傷缽體情況的發生。

專利申請CN102948292A公開了一種自動取苗裝置，涉及一種兩指四針穴盤苗自動移栽取放苗方法，微型氣缸活塞桿推動夾取針從張開的機械手指里伸出并插進穴盤苗缽體，機械手指在橡膠手指氣囊放氣彈簧作用力下合攏捏緊穴盤苗缽體實現取苗，然后機械手指在橡膠手指氣囊鼓氣推動下張開、微型氣缸活塞桿推動夾取針從機械手指里縮回脫離穴盤苗缽體實現放苗。該發明結構復雜，需要橡膠手指氣囊放氣鼓氣，收緊彈簧撐開收緊，夾取力不易控制穩定性差，取苗時夾取力過大易將缽苗夾碎，夾取力過小穴盤苗容易掉落，取苗成功率低，易傷苗。

為此，在消化吸收國內外先進取苗末端執行器的基礎上，需要進一步研究滿足我國穴盤育苗移栽要求的取苗方法并開發相應的取苗末端執行器，既要結構簡單，又保證傷苗率小、取苗成功率與靈活性高，且能降低制造成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種穴盤苗移栽裝置及取放苗方法，在保證結構簡單，傷苗率小、取苗成功率與靈活性高的同時，降低制造成本。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案如下：

一種穴盤苗移栽裝置，包括與移栽機構系統聯接的機械懸臂手掌(1)、鉸接螺釘(2)、手指伸縮驅動單元(3)、與機械懸臂手掌固接的支撐桿(4)、指距調節板(5)、功能擋塊(6)、與手指伸縮驅動單元(3)固接的穴盤苗夾取指體(9)；其特征在于：還包括設置在功能擋塊(6)上的指尖運動驅動單元(11)、控制指尖運動的驅動鋼索(8)和指尖(10)；所述的指尖運動驅動單元(11)與驅動鋼索(8)固接；指尖(10)端部內側與指體(9)可轉動地鉸接在一起，指尖(10)端部外側與驅動鋼索(8)固接；所述的指尖運動驅動單元(11)控制驅動鋼索(8)沿指尖運動驅動套管(7)軸向雙向移動；所述的指體(9)、指尖(10)、指尖運動驅動單元(11)、手指伸縮驅動單元(3)沿圓周均布，且至少為兩組；所述指體(9)的運動由液壓缸B驅動；所述指尖運動驅動單元(11)由液壓缸A構成；所述液壓缸A位于功能擋塊(6)上而不是嵌套于驅動指體運動的液壓缸B中。