[發明專利]一種基于雙模式協作的車輛避撞系統

有效

• 申請號: 201310666635.0
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN103693040A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 于繼明;陳碩;陳繼光
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于雙模式協作的車輛避撞系統，其特征在于，該基于雙模式協作的車輛避撞系統包括：過濾機制單元、神經網絡機制單元、檢驗機制單元、精確模型單元、第一輸出機制單元，第二輸出機制單元；

過濾機制單元，用于通過過濾判斷碰撞系統的危險的狀態；

神經網絡機制單元，與過濾機制單元相連接，用于將描述環境的變量載入協作系統，并預測出用于避撞的轉角值；

檢驗機制單元，與神經網絡機制單元相連接，用于通過對策結果檢驗避撞轉角值的合理性，合理的直接輸送到輸出機制單元中，不合理的輸送到精確模型單元中；

精確模型單元，與檢驗機制單元和神經網絡機制單元相連接，用于將檢測機制的結果與精確型模型的避撞算法給出的結果進行比較，在神經網絡給出的結果不夠合理的情況下令神經網絡學習精確型模型的計算結果；

第一輸出機制單元，與檢驗機制單元連接，用于對檢驗機制單元的避撞轉角值的合理結果進行輸出；

第二輸出機制單元，與精確模型單元連接，用于對精確模型單元比較的結果進行輸出。

2.如權利要求1所述的基于雙模式協作的車輛避撞系統，其特征在于，精確模型單元的基于路面障礙精確模型建立方法為：

第一步，要對車輛運行時的環境作出描述，車輛行駛在道路上，假設車輛的轉角范圍為[-σ,σ]，負表示左轉，則令掃描角度為2σ，并將2σ范圍按角度平均分割為n塊，記第i塊的角度為θ_i（θ₁=0），每個方向采用微波雷達或機器視覺的方式測得最近障礙物距離為l_i；

第二步，采用多個參數將道路情況較為精細的刻畫，車到附近車輛，附近障礙物的距離，以及車在道路中所處的位置，車到道路邊際的距離參數都會體現在中，而建模的精細程度可由n來決定；

第三步，假設本車當前速度為v_c(≥0)，剎車加速度為a_c，最小安全距離為d_s，車輛停止時需要與障礙物保持的最小距離，司機反映時間為T_r，先為車輛尋找安全區域，安全區域內的每個方向的最小障礙距離都應當大于一個閾值，這個值由當前車速v_c以及反映時間T_r決定：

令安全巡航距離cs=vc22ac+vcTr,]]>再令安全巡航角度θs=dscs]]>

其中c_s的意義為車輛進行安全行駛時與障礙物必須要保持的最小距離，區別于d_s，得出在車輛前方的某個角度內必須要滿足這個角度范圍內半徑大于等于c_s的扇形中至少有d_s的無障礙區域，為簡化計算可令扇形弧長約等于d_s，故得出了一個安全巡航角度θ_s；

有了安全巡航角度θ_s，避撞系統的任務將演變為在范圍為[-σ,σ]的掃描角度內尋找一個角度區域θ_s，對于區域內所有的l_i都有l_i≥c_s成立，再將這個區域轉化為轉角值作為輸出。