[發(fā)明專利]巡檢機(jī)器人及其行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310666386.5
• 申請(qǐng)日: 2013-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103612559A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳嶸;張弛;胡俊華;李斌帥;陳彩霞;杜鑫峰;林阿斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)家電網(wǎng)公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司檢修分公司;浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60K17/08
• 分類號(hào): B60K17/08;B62D63/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人配件技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種行走機(jī)構(gòu)。本發(fā)明還涉及一種應(yīng)用該行走機(jī)構(gòu)的巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

在目前的電網(wǎng)系統(tǒng)中，巡檢機(jī)器人是一種較為常見(jiàn)的巡檢遙測(cè)設(shè)備，行走機(jī)構(gòu)作為主要的結(jié)構(gòu)組件，對(duì)巡檢機(jī)器人的整體工作效果起到了至關(guān)重要的作用。而隨著生產(chǎn)和使用需求的不斷提高，人們對(duì)行走機(jī)構(gòu)的性能也提出了更高的要求。

目前現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人，其行走機(jī)構(gòu)通常采用簡(jiǎn)單的電機(jī)配合減速器并將動(dòng)力輸出至車輪的驅(qū)動(dòng)方式，該種驅(qū)動(dòng)方式雖然能夠滿足巡檢機(jī)器人的基本工作需要，但其在轉(zhuǎn)向和移動(dòng)方向上均存在扭矩輸出不足的現(xiàn)象，工作過(guò)程中要實(shí)現(xiàn)自如的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)向操作難度較大，尤其是在高負(fù)載情況下，其轉(zhuǎn)向和移動(dòng)作業(yè)更為困難。

因此，如何使得巡檢機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和移動(dòng)更加靈活是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的重要技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)能夠使得巡檢機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和移動(dòng)更加靈活。本發(fā)明的另一目的是提供一種應(yīng)用上述行走機(jī)構(gòu)的巡檢機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種行走機(jī)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動(dòng)軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動(dòng)軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機(jī)減速器，所述電機(jī)減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動(dòng)的第一齒輪，所述傳動(dòng)軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；

所述傳動(dòng)軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動(dòng)軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；

所述傳動(dòng)軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動(dòng)軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動(dòng)軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述電機(jī)減速器的輸出端同軸套裝有與所述第一齒輪相配合的第一定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)軸的中部同軸套裝有與所述第二齒輪相配合的第二定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)軸與所述輪轂之間通過(guò)花鍵相聯(lián)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述輪胎為實(shí)心輪胎。

本發(fā)明還提供一種巡檢機(jī)器人，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)上設(shè)置有相互配合的電機(jī)和行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)具體為如上述任一項(xiàng)所述的行走機(jī)構(gòu)。

相對(duì)上述背景技術(shù)，本發(fā)明所提供的行走機(jī)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動(dòng)軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動(dòng)軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機(jī)減速器，所述電機(jī)減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動(dòng)的第一齒輪，所述傳動(dòng)軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；所述傳動(dòng)軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動(dòng)軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；所述傳動(dòng)軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動(dòng)軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動(dòng)軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。工作過(guò)程中，所述第一圓錐滾子軸承和所述第二圓錐滾子軸承能夠顯著提高所述行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機(jī)器人的整個(gè)轉(zhuǎn)向過(guò)程更加準(zhǔn)確靈活；同時(shí)，所述第一深溝球軸承、所述第二深溝球軸承、所述第三深溝球軸承、所述第四深溝球軸承能夠顯著提高所述行走機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方向上的扭矩輸出，從而使得巡檢機(jī)器人的整個(gè)移動(dòng)過(guò)程更加靈活。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一種具體實(shí)施方式所提供的行走機(jī)構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種具體實(shí)施方式所提供的巡檢機(jī)器人的底盤(pán)部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)能夠使得巡檢機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和移動(dòng)更加靈活；同時(shí)，提供一種應(yīng)用上述行走機(jī)構(gòu)的巡檢機(jī)器人。