[發明專利]一種對稱型連續跳躍的彈跳機器人

有效

• 申請號: 201310664294.3
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN103600784A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 張軍;宋光明;丁凱;張穎;宋愛國
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 江蘇永衡昭輝律師事務所 32250
• 代理人: 王斌

1.一種對稱型連續跳躍的彈跳機器人，包括機架、外殼、彈跳機構以及方向調節機構，所述的彈跳機構以及方向調節機構固定在所述的機架上，在機架外設置所述的外殼，其特征在于：

所述的機架包括上端面、下端面以及固連在上端面和下端面之間的導桿；

所述的外殼由上殼體和下殼體組合組成，其中上殼體和下殼體均為錐形或多棱錐形，所述的上殼體與所述的上端面固定，所述的下殼體與所述的下端面固定；

所述的彈跳機構包括彈跳支架以及設置在彈跳支架上的彈跳驅動機構以及牽拉機構；所述的彈跳驅動機構包括第一驅動電機以及與所述第一驅動電機輸出軸連接的傳動齒輪組，所述傳動齒輪組的末級齒輪為缺齒齒輪；所述牽拉機構包括拉繩以及絞盤輪，在所述的絞盤輪上設置有與所述缺齒齒輪嚙合的纏繞齒輪；所述的拉繩包括上拉繩和下拉繩，所述上拉繩和下拉繩的一端均固定在所述的絞盤輪上；

所述的彈跳支架套在所述的導桿上，在彈跳支架的上端與上端面之間連接有上拉伸彈簧，在彈跳支架的下端和下端面之間連接有下拉伸彈簧，所述上拉繩另一端固定在所述的上端面，所述的下拉繩的另一端固定在所述的下端面上；

所述的方向調節機構包括第二驅動電機、聯軸器以及調節機構，所述的第二驅動電機固定在所述的彈跳支架上，所述的調節機構通過聯軸器連接在所述的第二驅動電機的輸出軸上。

2.根據權利要求1所述的彈跳機器人，其特征在于：所述的調節機構為一設置在殼體內的擺桿或可伸出所述殼體的調節輪，在所述擺桿的末端還設置有一配重塊。

3.根據權利要求1所述的彈跳機器人，其特征在于：所述的導桿為居于上端面和下端面中間的一根或均布在上端面和下端面同一圓上的三根。

4.根據權利要求1所述的彈跳機器人，其特征在于：所述的彈跳支架包括頂面架、底面架以及連接柱，其中連接柱為均布在頂面架和底面架之間的同一圓上的三根。

5.根據權利要求1所述的彈跳機器人，其特征在于：所述的牽拉機構還包括上滑輪和下滑輪，上滑輪通過一上滑輪座固定在所述頂面架上，下滑輪通過一下滑輪座固定在所述的底面架上，所述的上拉繩繞過所述的上滑輪，所述的下拉繩繞過所述的下滑輪。

6.根據權利要求1所述的彈跳機器人，其特征在于：所述的上殼體包括上圓錐臺殼和上圓錐，所述的下殼體包括下圓錐臺殼和下圓錐，上圓錐臺殼和上圓錐固定在上端面上，下圓錐臺殼和下圓錐固定在下端面上。