[發明專利]空間正六面體的像標定拋物折反射攝像機內參數

有效

• 申請號: 201310663333.8
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN103617621A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 趙越;許焜
• 申請（專利權）人: 云南大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06F17/50
• 代理公司: 暫無信息
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技術領域

本發明屬于計算機研究領域，涉及一種用于求解拋物折反射攝像機內參數的方法。利用空間正六面體作為標定模板，利用二次曲線的性質得到三組正交方向隱消點的像，線性地確定拋物折反射攝像機內參數。

背景技術

計算機視覺的基本任務之一，就是從攝像機獲得的二維圖像信息出發恢復物體在三維空間中的幾何信息，從而識別和重建三維空間中物體的幾何形狀。在此過程中必須確定空間物體點的三維幾何位置與其圖像中的對應點之間的相互關系，而這種關系又由攝像機成像的幾何模型決定的，這些幾何模型的參數就是攝像機參數。在大多數條件下，這些參數都是通過實驗得到的，這就是攝像機標定。它一般分為傳統標定和自標定兩種方法，無論哪種標定方法，標定物體都是采用一些特殊的幾何模型，例如：平面正方形、三角形、圓、空間立方體及圓柱等等。如何建立這些幾何模型與攝像機參數之間的關系尤其是某種線性的關系，是目前攝像機標定所追求的目標，也是目前計算機視覺領域研究的熱點之一。

拋物折反射攝像機由一個拋物鏡面和一個正交攝像機組成，可視范圍大且保持單視點約束，是現代視覺領域研究熱點。文獻“Plane-based?calibration?of?central?catadioptric?cameras”，（S.Gasparini,?P.Sturm,?J.P.Barreto，IEEE?12th?International?Conference?on?Computer?Vision,?pp.?1195-1202,?2009）要用到有控制點的二維模板，這些控制點可以是角點、畫上去的點或者任何容易由圖像上提取的點，但是這種方法需要用迭代的方法求解內參數和外參數。文獻“Calibration?of?central?catadioptric?cameras?using?a?DLT-like?approach”（L.Puig,?Y.Bastanlar,?P.Sturm,?J.J.Guerrero,?J.Barreto,?International?journal?of?Computer?Vision,?vol.93,?pp.?101-114,?2011）提出基于三維點的標定，這種方法需要知道單幅圖像上三維點的位置。文獻“Generic?self-calibration?of?central?cameras”（S.Ramalingam,?P.Sturm,?S.K.Lodha,?Computer?Vision?and?Image?Understanding,?vol.?114,?pp.?210-219,?2010）提出一種自標定方法，無需知道點的空間位置及攝像機位置，但要利用多幅圖像上點的對應關系。