[發明專利]一種六足直立式步行機器人

有效

• 申請號: 201310663262.1
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN103612686A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 張久雷
• 申請（專利權）人: 羅定職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60K1/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 雷利平

1.一種六足直立式步行機器人，包括機身、驅動電路、對稱設置于機身兩側的左側步行腿和右側步行腿，左側步行腿和右側步行腿均包括前步行腿、中間步行腿和后步行腿，其特征在于：還包括固定于機身的左側曲柄連桿機構和右側曲柄連桿機構；驅動電路包括左側電機和右側電機，左側電機通過驅動左側曲柄連桿機構帶動左側步行腿運動，右側電機通過驅動右側曲柄連桿機構帶動右側步行腿實現與左側步行腿步調相反的運動；

驅動電路還包括接于電源和左側電機之間的單刀雙擲開關S1、接于電源和右側電機之間的單刀雙擲開關S2，左側電機連接有正轉控制端a和反轉控制端b，右側電機連接有正轉控制端c和反轉控制器d，其中：單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端a，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端c，則六足直立式步行機器人直線前行；單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端b，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端d，則六足直立式步行機器人直線后退；單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端a或者b，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端c和d之間，則六足直立式步行機器人拐彎；單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端a和b之間，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端c或者d，則六足直立式步行機器人拐彎；單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端b，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端c，則六足直立式步行機器人調頭；單刀雙擲開關S1撥至正轉控制端a，單刀雙擲開關S2撥至正轉控制端d，則六足直立式步行機器人調頭。

2.如權利要求1所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：每條步行腿均包括大腿和小腿，大腿和小腿之間由鉸鏈連接構成關節，前步行腿和后步行腿構成關節的鉸鏈固定于機身。

3.如權利要求2所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：左側曲柄連桿機構包括左側從動齒輪、左側傳動軸、左側曲柄、左側固定桿、左側第一連桿、左側第二連桿和左側第三連桿，左側傳動軸固定于左側從動齒輪的中心，左側傳動軸的遠離左側從動齒輪的一個端面連接左側曲柄，左側中間步行腿構成關節的鉸鏈與左側曲柄的周緣固定連接，左側第一連桿的一端與左側中間步行腿的大腿的上部鉸接，左側第一連桿的另一端固定于左側固定桿且左側第一連桿可繞左側固定桿轉動，左側固定桿固定于機身。

4.如權利要求3所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：左側第二連桿的兩端分別與左側中間步行腿的大腿和小腿之間的關節以及左側后步行腿的大腿的上部連接，左側第三連桿的兩端分別與左側前步行腿的大腿的上部以及左側后步行腿的大腿的中部連接。

5.如權利要求3所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：左側電機與左側從動齒輪垂直設置，左側電機的輸出端套設有左側主動齒輪，左側主動齒輪與左側從動齒輪互相垂直。

6.如權利要求3所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：右側曲柄連桿機構包括右側從動齒輪、右側傳動軸、右側曲柄、右側固定桿、右側第一連桿、右側第二連桿和右側第三連桿，右側傳動軸固定于右側從動齒輪的中心，右側傳動軸的遠離右側從動齒輪的一個端面連接右側曲柄，右側中間步行腿構成關節的鉸鏈與右側曲柄的周緣固定連接，右側第一連桿的一端與右側中間步行腿的大腿的上部鉸接，右側第一連桿的另一端固定于右側固定桿且右側第一連桿可繞右側固定桿轉動，右側固定桿固定于機身。

7.如權利要求6所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：右側第二連桿的兩端分別與右側中間步行腿的大腿和小腿之間的關節以及右側后步行腿的大腿的上部連接，右側第三連桿的兩端分別與右側前步行腿的大腿的上部以及右側后步行腿的大腿的中部連接。

8.如權利要求6所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：右側電機與右側從動齒輪垂直設置，右側電機的輸出端套設有右側主動齒輪，右側主動齒輪與右側從動齒輪互相垂直。

9.如權利要求6所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：左側曲柄和右側曲柄的相位相差180度。

10.如權利要求6所述的一種六足直立式步行機器人，其特征在于：機身包括分別設置在機身兩側的左側固定柱和右側固定柱，左側固定桿固定于左側固定柱，右側固定桿固定于右側固定柱。