[發明專利]一種基于二次補償的移動相機下運動目標檢測方法

有效

• 申請號: 201310662856.0
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN103729857A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 陳錢;汪鵬程;陸愷立;龔文彪;廖逸琪;顧國華;徐富元;錢惟賢;任侃
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種基于二次補償的移動相機下運動目標檢測方法，其特征在于，將視頻圖像序列的背景運動分為平移分量和仿射分量兩部分分別進行補償，從而估計并消除相機移動所引起的圖像背景運動，將運動背景下的目標檢測轉化為靜止背景下的目標檢測，然后在靜止背景下檢測出運動目標。

2.根據權利要求1所述的基于二次補償的移動相機下運動目標檢測方法，其特征在于，輸入視頻圖像序列的相鄰兩幀圖像I_k和I_k+1，利用相位相關法計算兩幀圖像之間的平移量(u，v)，并對圖像I_k進行平移變換消除圖像序列背景運動中的平移分量，實現一次補償；計算一次補償后圖像序列中每幀圖像的KLT角點以及相鄰兩幀圖像之間的LK光流，獲得相鄰兩幀圖像之間的KLT匹配點；估計出相鄰兩幀圖像之間的單應變換矩陣H，對圖像序列進行單應矩陣變換消除圖像序列背景運動中的仿射分量，實現二次補償，然后在靜止背景下檢測運動目標。

3.根據權利要求2所述的基于二次補償的移動相機下運動目標檢測方法，其特征在于，估計相鄰兩幀圖像之間的單應變換矩陣H的過程為，

3.1利用RANSAC方法計算當前KLT匹配點所滿足的單應矩陣H；

3.2計算KLT匹配點的單應矩陣殘差ε，若單應矩陣殘差ε小于預先設定的殘差判斷閾值T₁，則保留該匹配點，否則予以剔除，計算KLT匹配點的單應矩陣殘差ε的計算公式如下所示：

ε＝|x_k+1-Hx_k]

式中，x_k和x_k+1分別為相鄰兩幀圖像的匹配點；

3.3計算步驟3.2中保留的匹配點的數量，若保留的匹配點的數量大于預先設定的匹配點數量判斷閾值T₂，則直接輸出步驟3.1中計算獲得的單應矩陣H，步驟3結束；否則，重復步驟3.1和3.2直至步驟3.2保留的全部KLT匹配點的單應矩陣殘差ε小于殘差判斷閾值T₁時，輸出步驟3.1中計算獲得的單應矩陣H。

4.根據權利要求2所述的基于二次補償的移動相機下運動目標檢測方法，其特征在于，使用運動歷史圖像在靜止背景下檢測運動目標。