[發明專利]擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人

有效

• 申請號: 201310662729.0
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN103611645B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 秦超英
• 申請（專利權）人: 常州韓清機電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B05B13/02;B05B13/04
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 徐冬濤;蔣真

1.一種擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征是包括移動車體，所述移動車體上部設有驅動輪（3）和從動滾輪（4），還包括板載控制系統（18）、電源模塊（8）、電機驅動器（7）、壓緊裝置（19）、噴涂電機（16）、絕緣漆桶（12）、傳動齒輪系統（14）、絲杠（3）和噴涂頭（2），所述噴涂頭（2）和壓緊裝置（19）位于所述移動車體后部，所述噴涂電機（16）、絕緣漆桶（12）、傳動齒輪系統（14）、絲桿（3）設于所述移動車體下部，所述板載控制系統（18）通過無線數傳單元與地面控制系統通信；移動車體是噴涂機器人的骨架，是電源模塊（8）、電機驅動器（7）、板載控制系統（18）、壓緊裝置（19）的安裝載體；移動車體通過一個驅動輪（3）與從動滾輪（4）組成的懸掛驅動裝置、兩個從動滾輪（4）組成的懸掛從動裝置懸掛在架空電力線（1）及配網導線上，所述電源模塊（8）包括采用高性能鋰離子充電電池或其他充電電池，為噴涂電機（16）、行走電機（21）、電機驅動器（7）和板載控制系統（18）提供所需電力，并由電力線（1）與噴涂電機（16）、行走電機（21）、電機驅動器（7）和板載控制系統（18）相連。

2.根據權利要求1所述的擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征在于所述電機驅動器為行走電機（21）和噴涂電機（16）提供控制信號，由板載控制系統（18）控制，經由電力線（1）與噴涂電機（16）、行走電機（21）、板載控制系統（18）及電源模塊（8）相連，電機驅動器（7）通過信號線與噴涂電機（16）及行走電機（21）相連，驅動噴涂電機（16）及行走電機（21）運動；直流無刷電機BLDC驅動芯片接收來自三極管轉換電路的直流無刷電機霍爾信號，并產生相應的驅動信號，饋入MOSFET芯片，驅動直流無刷行走電機和噴涂電機運動。

3.根據權利要求1所述的擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征在于所述板載控制系統（18）為電機驅動器（7）提供所需的使能、速度、方向等控制信號，通過電力線（1）與電源模塊（8）及電機驅動器（7）相連，通過無線數傳單元與地面控制系統實現控制數據及反饋數據的雙向傳輸及交換；板載控制系統（18）的單片機MCU通過串口與無線數傳模塊通信，接收地面站發送的控制指令，并將行走電機（21）對應的脈沖速度信號發送給地面站。單片機MCU通過三極管轉換電路與行走電機驅動器和噴涂電機驅動器相連，用于發送使能、速度、轉向等信號，并將行走電機驅動器反饋的速度脈沖信號饋入單片機MCU的計數器模塊，實現脈沖信號計數和速度計算功能。

4.根據權利要求1所述的擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征在于所述壓緊裝置（19）末端安裝在移動車體上，上端與電力線（1）相接觸。與驅動輪（3）同時壓緊在電力線（1）上，為機器人行走提供一定的壓緊力，防止機器人在架空電力線（1）及配網導線上的滑動。

5.根據權利要求1所述的擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征在于所述噴涂電機（16）固定在下蓋板（15）上，經齒輪傳動帶動絲桿（3）轉動并上下移動，絲桿（3）傳動時推動絕緣漆桶（12）末端的密封活塞，將絕緣漆經由絕緣漆出頭（9）送至噴涂頭（2），是將絕緣漆從絕緣漆桶（12）輸出至架空電力線（1）及配網導線的動力源；所述機器人絕緣漆桶（12）固定在上蓋板（10）及下蓋板（15）之間，用于存儲絕緣漆。通過絲桿（3）傳動、齒輪傳動系統（14）與噴涂電機（16）相連。在噴涂電機（16）轉動時，經齒輪傳動系統（14）及絲桿（3）傳動將絕緣漆桶（12）中的絕緣漆輸出至架空電力線（1）及配網導線。

6.根據權利要求1所述的擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動噴涂遙控機器人，其特征在于所述傳動齒輪系統（14）位于下蓋板（15）下面，由與噴涂電機（16）相連的中心輪及與絲桿（3）相連的行星輪組成。在噴涂電機（16）轉動時，與噴涂電機（16）相連的中心輪帶動行星輪轉動，行星輪再帶動穿過其中心的絲桿（3）向上運動，絲桿（3）推動絕緣漆桶底部的密封活塞，將絕緣漆經固定在上蓋板（10）上的絕緣漆出頭（9）輸出至架空電力線（1）及配網導線，實現絕緣漆噴涂功能；下連接板（6）經圓柱棍子軸承和傳動軸與驅動上連接板（5）相連，驅動上連接板（5）經圓柱棍子軸承和傳動軸與從動滾輪（4）相連。