[發(fā)明專利]兩輪式移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310661512.8
• 申請(qǐng)日: 2013-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN104699092A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 劉揚(yáng)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 大連智慧專利事務(wù)所 21215
• 代理人: 周志艦

1.一種兩輪式移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括主控機(jī)(1)、信號(hào)調(diào)理模塊C(2)、信號(hào)調(diào)理模塊A(3)、運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃軟件(4)、左輪運(yùn)動(dòng)控制器(5)、右輪運(yùn)動(dòng)控制器(6)、電源模塊(7)、信號(hào)調(diào)理模塊B(8)、信號(hào)調(diào)理模塊D(9)、左輪轉(zhuǎn)速傳感器(10)、右輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)、傾角傳感器(12)、陀螺儀傳感器(13)、左輪伺服電機(jī)(14)、編碼器A(15)、右輪伺服電機(jī)(16)、編碼器B(17)；其中：

所述主控機(jī)(1)分別與所述信號(hào)調(diào)理模塊C(2)、所述信號(hào)調(diào)理模塊A(3)、所述運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃軟件(4)、所述左輪運(yùn)動(dòng)控制器(5)、所述右輪運(yùn)動(dòng)控制器(6)、所述電源模塊(7)、所述信號(hào)調(diào)理模塊B(8)、所述信號(hào)調(diào)理模塊D(9)相連，所述左輪轉(zhuǎn)速傳感器(10)與所述信號(hào)調(diào)理模塊C(2)相連，所述右輪轉(zhuǎn)速傳感器(11)與所述信號(hào)調(diào)理模塊D(9)相連，所述傾角傳感器(12)與所述信號(hào)調(diào)理模塊A(3)相連，所述陀螺儀傳感器(13)與所述信號(hào)調(diào)理模塊B(8)相連，所述左輪運(yùn)動(dòng)控制器(5)分別與所述主控機(jī)(1)、所述右輪運(yùn)動(dòng)控制器(6)、所述左輪伺服電機(jī)(14)、所述編碼器A(15)相連，所述右輪運(yùn)動(dòng)控制器(6)分別與所述主控機(jī)(1)、所述左輪運(yùn)動(dòng)控制器(5)、所述右輪伺服電機(jī)(16)、所述編碼器B(17)相連，所述左輪伺服電機(jī)(14)分別與所述左輪運(yùn)動(dòng)控制器(5)、所述編碼器A(15)相連，所述右輪伺服電機(jī)(16)分別于所述右輪運(yùn)動(dòng)控制器(6)、所述編碼器B(17)相連。