[發明專利]一種用于外骨骼系統的智能肘杖

在審

• 申請號: 201310659940.7
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN104690746A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 程洪;陳啟明;林西川;過浩星
• 申請（專利權）人: 布法羅機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J11/00;A61H3/02
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種用于外骨骼系統的智能肘杖，包括肘杖基體，其特征在于，還包括安裝于肘杖基體內的如下組件：

至少用以測量所述肘杖下端與地面的接觸壓力的壓力傳感器，

至少用以對所述肘杖內電機的位置、速度及電流進行控制的控制模塊，

以及，至少用以測量自身俯仰角和滾動角，并采集壓力傳感器的信息和控制模塊的信息的姿態儀傳感器，

并且，至少所述姿態儀傳感器還與上位機連接。

2.根據權利要求1所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述姿態儀傳感器安裝在所述肘杖的手柄內。

3.根據權利要求1所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述姿態儀傳感器包括加速度傳感器和陀螺儀傳感器。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述姿態儀傳感器通過CAN總線與上位機連接。

5.根據權利要求1所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述控制模塊包括安裝在所述肘杖的手柄末端的手動控制搖桿和/或控制按鈕。

6.根據權利要求5所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述手動控制搖桿上設有控制按鈕。

7.根據權利要求1所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，它還包括：

至少用以顯示所述外骨骼系統的基本信息或上位機指令的顯示模塊。

8.根據權利要求6所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述顯示模塊包括狀態顯示屏，所述狀態顯示屏安裝在所述肘杖上端。

9.根據權利要求1所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述肘杖下端還連接有壓力傳感器容器，所述壓力傳感器容器內安裝有壓力傳感器。

10.?根據權利要求7或8所述的用于外骨骼系統的智能肘杖，其特征在于，所述壓力傳感器、控制模塊、姿態儀傳感器和顯示模塊均通過CAN總線與上位機連接。