[發明專利]一種圖書抓取裝置

在審

• 申請號: 201310656189.5
• 申請日: 2013-12-06
• 公開（公告）號: CN103722559A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 蘭通聯;祁偉;回雁雁;黃倩;鄭巍;李玉娜;肖蕾
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 東莞市眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 王敏

技術領域

本發明涉及一種圖書抓取裝置。

背景技術

普通機械手適用于單個擺放、固定形狀的物體的抓取。圖書館書架上圖書密集的排列導致普通的機械爪抓取書的難度大：圖書間隙太小；普通機械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種圖書抓取裝置，解決普通的機械爪抓取書的難度大：圖書間隙太?。黄胀C械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙的問題，本發明在面對密集排列擺放的書籍能夠順利抓取其中一本。

對此，本發明提供一種圖書抓取裝置，包括：分書機構，包括：縱向懸梁；和分書器，固定于所述縱向懸梁一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機構，包括：引書導軌，與所述縱向懸梁同向；抓書器，用于在所述分書器張開的空間內抓取或放下圖書；和推桿電機，用于推動所述抓書器沿所述引書導軌移動；以及，控制部，用于分別控制所述分書機構和抓書機構動作，完成抓取或放下圖書的動作。

優選的，所述分書器包括：兩片相對平行設置的分書片；和驅動所述分書片張開或合攏的分書驅動模塊。

優選的，所述分書驅動模塊包括：與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌；和驅動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機。

優選的，所述抓書器包括：設置在所述抓書器頂端的機械爪；兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪爪口的抓書片；以及，驅動所述機械爪張開或閉合的抓書器電機。

其中，所述分書器，張開取放圖書的空間是指：在例如圖書館等取或放圖書時候，書架上圖書密集的排列導致普通的機械爪抓取書的難度：圖書間隙太??；普通機械爪加工太細、太小，抓取力度不夠；機械爪若能滿足抓取力度，加工尺寸又導致難于插入排列緊密的圖書縫隙。可以通過所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區域中，張開圖書間的空間。

例如，在如下實施例中，所述分書器包括：兩片相對平行設置的分書片；和驅動所述分書片張開或合攏的分書驅動模塊。所述分書驅動模塊包括：與所述縱向懸梁垂直連接的分書滑軌，以及，驅動所述分書片沿所述分書滑軌動作的分書器電機。所述分書片插入特定的書架區域，然后張開，即可實現，張開取放圖書的空間。而接著，所述抓書機構在該空間范圍內動作，能夠順利的實現圖書的抓或取的工作。

再例如，在如下實施例中，所述抓書器包括：設置在所述抓書器頂端的機械爪；兩片相對平行設置，并分別固定于所述機械爪爪口的抓書片；以及，驅動所述機械爪張開或閉合的抓書器電機。所述引書導軌與所述縱向懸梁同向，即分別平行且縱向伸出的基礎上。其中，所述抓書片張開或閉合的橫向區域在所述分書片張開或閉合的橫向區域之內，就能滿足所述抓書器在所述分書器張開的空間內動作。

采用上述技術方案，所述圖書抓取裝置的所述控制部分別控制所述分書機構和抓書機構完成以下工作流程：書架取書，所述分書片插入圖書之間的間隙將書分開，所述推桿電機將所述抓書器推出至所述分書片張開或閉合的橫向區域之內，所述抓書器通過所述抓書器電機驅動所述機械爪閉合控制圖書夾緊，推桿電機控制所述抓書器回拉至所述引書導軌，圖書沿所述引書導軌移動直至離開書架；送書回書架，所述分書片從圖書間隙插入后將書分開，所述推桿電機控制所述抓書器將書沿所述引書導軌推入書架，然后所述機械爪松開，所述抓書器和分書器一起回位。

與現有技術相比，本發明的優點在于，通過所述分書器，在所述控制部的控制下，在特定的書架區域中，張開圖書間的空間；而接著，所述抓書機構在該空間范圍內動作，能夠順利的實現圖書的抓或取的工作。

附圖說明

圖1是本發明一種實施例的結構示意圖；

圖2是本發明另一種實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明的較優的實施例作進一步的詳細說明：

如圖1、2所示，所述圖書抓取裝置，包括：分書機構1，包括：縱向懸梁11；和分書器12，固定于所述縱向懸梁11一端，用于張開取放圖書的空間；抓書機構2，包括：引書導軌21，與所述縱向懸梁11同向；抓書器22，用于在所述分書器12張開的空間內抓取或放下圖書；和推桿電機23，用于推動所述抓書器22沿所述引書導軌21移動；以及，控制部3，用于分別控制所述分書機構1和抓書機構2動作，完成抓取或放下圖書的動作。