[發明專利]基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人

有效

• 申請號: 201310654254.0
• 申請日: 2013-12-05
• 公開（公告）號: CN103661659A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 杭魯濱;卞懷強;蔡進;李文星;許海;付志宇;李暢;王玉昭;陸九如;丁洪漢;佳樂
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 劉朵朵

1.一種基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：

包括水平的支撐板（4），所述支撐板（4）下方固定3-4個支撐腿，支撐板（4）中心處設有彈跳腿，所述彈跳腿包括蹬腳（19），蹬腳（19）上方與彈簧導柱及脫扣桿（18）連接，彈簧導柱外套設動力彈簧（21），動力彈簧下端壓住蹬腳（19），上端抵住支撐板（4），所述脫扣桿（18）上端設有脫扣觸頭（39），所述彈簧導柱上端設有平鉤（36）；

支撐板（4）上設有固定立板（1），所述立板（1）分別與凸輪（31），L形連桿（30），翹桿（34），脫扣件（3）鉸接；

當第一外部動力帶動凸輪（31）順時針旋轉時，壓下翹桿（34）一端，翹桿（34）繞固定支點旋轉，另一端抬起，使平鉤（36）上抬，平鉤（36）的上抬帶動彈簧導柱上移，動力彈簧被壓縮，直至脫扣觸頭（39）鎖定到脫扣件（3）上，動力彈簧（21）完成能量的儲存；

所述蹬腳（19）上端還分別與一對對稱的二連桿（41）鉸接，所述一對二連桿（41）的上端分別與平行四邊形連桿機構（44）的端部通過轉動副連接，所述平行四邊形連桿機構（44）與左側的水平齒條（42）固接，齒條（42）與齒輪（43）嚙合，構成齒輪齒條傳動機構；

二連桿（41）上端還與豎直的頂桿（46）通過轉動副連接，頂桿（46）與支撐板（4）固定連接，頂桿（46）上端與連桿（47）鉸接，連桿（47）與死點推桿鉸接，死點推桿（48）空套于豎直的死點推桿導套中；

當第二外部動力帶動齒輪a（43）轉動時，齒輪a（43）的轉動帶動齒條a（42）水平移動，進而帶動平行四邊形連桿機構（44）完成收縮或釋放動作，二連桿（41）通過頂桿（46）帶動支撐板（4）上下移動，進而調整蹬腳（19）與地面的距離以及死點推桿（48）與二連桿（41）的間距；

立板（1）上還設有一對腰型孔，L形連桿（30）端部的第一銷軸插在第一腰型孔內，脫扣件（3）端部的第二銷軸插在第二腰型孔內，第一、第二銷軸分別與長桿（45）通過轉動副連接；

當第一外部動力帶動凸輪（34）繼續旋轉時，動力凸輪（34）帶動L形連桿（30）逆時針旋轉，長桿（45）一端的第一銷軸在第一腰型孔內逆時針轉動，進而驅動長桿另一端的第二銷軸在第二腰型孔內順時針轉動，脫扣觸頭（39）與脫扣件（3）脫離，動力彈簧（21）被釋放，所述彈跳動力腿機構向上跳起，與此同時，死點推桿（48）在自重和慣性力的作用下沖擊二連桿（41），二連桿彎曲，死點被破除。

2.如權利要求1所述的基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：所述死點推桿導套上還設有齒條b，所述齒條b與齒輪b嚙合。

3.如權利要求2所述的基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：左右兩側的死點推桿導套還通過導套支架相互連接，形成一個整體。

4.如權利要求1所述的基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：所述支撐腿（11）分為相互鉸接的上部和下部（17），上部和下部（17）分別與支撐腿彈簧（15）的兩端連接。

5.如權利要求4所述的基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：所述支撐腿（11）的數量為三個。

6.如權利要求1所述的基于脫扣儲釋能機理的跳躍機器人，其特征在于：所述彈跳腿上還設有位移傳感器，用于檢測蹬腳（19）與地面的距離。