[發明專利]一種飛行器動態軌跡跟蹤控制方法

有效

• 申請號: 201310654054.5
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN103645647A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 王躍萍;劉瑋;魏文領;馬釗
• 申請（專利權）人: 中國航空工業第六一八研究所
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 梁瑞林

1.一種飛行器動態軌跡跟蹤控制方法，應用于具有數字電傳飛控系統的飛行器，使飛行器的實際飛行軌跡跟蹤設定飛行軌跡，定義俯仰角控制回路為內回路，高度控制回路為外回路，其特征在于，跟蹤控制的步驟如下：

1.1、高度控制回路的跟蹤控制：

1.1.1、計算當前控制周期的垂直速度反饋信號：當前控制周期的垂直速度反饋信號由上一個控制周期的數字電傳飛控系統給出的飛行器的高度變化率信號與數字電傳飛控系統測出的飛行器的垂直速度信號相減得到；

1.1.2、以高度指令差作為外回路的高度輸入跟蹤信號，實現對飛行器高度的控制：飛控系統的高度控制回路工作時，飛行控制計算機根據自動駕駛儀的輸入指令設置高度作為高度輸入跟蹤信號，該高度輸入跟蹤信號與飛機實際的飛行高度相減后經過限幅和比例放大處理后得到高度中間信號；然后，高度中間信號與當前控制周期的飛行器的垂直速度反饋信號相減形成初始俯仰角控制指令，該初始俯仰角控制指令與由飛行控制計算機解算出的軌跡角指令和模糊積分項指令以及配平攻角指令相加后得到最終俯仰角控制指令，該最終俯仰角控制指令輸入俯仰角控制回路作為內回路的俯仰角輸入跟蹤信號；

1.2、俯仰角控制回路的跟蹤控制：將俯仰角輸入跟蹤信號與俯仰角傳感器給出的飛機實際俯仰角信號相減之后，再經過限幅和比例放大處理得到俯仰角中間信號；然后，俯仰角中間信號與飛控系統測出的飛行器的俯仰角速度信號相減形成過載指令信號，將該過載指令信號與飛控系統測出的飛行器的過載信號相減，再進行比例積分后與飛控系統測出的飛行器的俯仰角速度信號相加得到作動器控制信號，將作動器控制信號輸入到作動器的控制信號輸入端，驅動俯仰軸升降舵面偏轉，實現對飛行器俯仰角的控制。