[發(fā)明專利]一種電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310651676.2
• 申請(qǐng)日: 2013-12-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103624781A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪步云;高理富;孫建;郝志偉;曹會(huì)彬;吳寶元;郭偉斌;孫玉香;董必成;常禮;馬成學(xué);宋全軍;雙豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/10;B25J13/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所 34115
• 代理人: 汪貴艷

1.一種電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，包括上平臺(tái)（2）、下平臺(tái)（1），所述上、下平臺(tái)之間鉸接有六只液壓缸（3），上平臺(tái)（2）承載操作對(duì)象（4），其特征在于：所述六只液壓缸（3）分別通過(guò)一套閥組控制單元（5）與液壓基站（6）連通，控制液壓缸出力大小以及伸縮的位移、速度和加速度；

所述液壓基站（6）包括油箱（6-1）及與其連通的第一柱塞泵（6-31），所述第一柱塞泵（6-31）由第一伺服電機(jī)（6-21）驅(qū)動(dòng)，第一柱塞泵（6-31）的出油端通過(guò)第一單向閥（6-51）與主油路（7）連通；所述主油路（7）分別與六套閥組控制單元（5）連通將液壓油導(dǎo)入其對(duì)應(yīng)的液壓缸（3）；

所述閥組控制單元（5）包括伺服閥（5-3）、液壓鎖（5-5）與電磁換向閥（5-7），所述伺服閥（5-3）與主油路（7）連通，伺服閥（5-3）的出口端通過(guò)第一單向溢流閥（5-41）與液壓鎖（5-5）連通；所述液壓鎖（5-5）與液壓缸（3）連接，其出口端分別連接電磁換向閥（5-7）與第二單向溢流閥（5-42），所述電磁換向閥（5-7）的A口通過(guò)比例流量閥（5-8）與油箱（6-1）連接、B口直接與油箱（6-1）連通；所述第二單向溢流閥（5-42）通過(guò)伺服閥（5-3）與主回油路（8）連通。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述油箱（6-1）連接有第二柱塞泵（6-32），所述第二柱塞泵（6-32）由第二伺服電機(jī)（6-22）驅(qū)動(dòng)，第二柱塞泵（6-32）的出油端依次通過(guò)第二單向閥（6-52）、電磁開(kāi)關(guān)閥（6-9）與所述主油路（7）連通。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述第二柱塞泵（6-32）的出油端設(shè)有第二濾清器（6-42）；所述第二單向閥（6-52）與電磁開(kāi)關(guān)閥（6-9）之間分別設(shè)有第二溢流閥（6-62）與第三濾清器（6-43），第二溢流閥（6-62）與第三濾清器（6-43）的出口端均與所述油箱（6-1）連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述第一柱塞泵（6-31）與第一單向閥（6-51）之間依次設(shè)有比例減壓閥（6-7）與儲(chǔ)能器（6-8）；所述第一柱塞泵（6-31）的出油端設(shè)有第一濾清器（6-41）；所述第一單向閥（6-51）與主油路（7）之間設(shè)有第一溢流閥（6-61），所述第一溢流閥（6-61）的出口端與所述油箱（6-1）連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述主油路（7）通過(guò)減壓閥（5-1）與伺服閥（5-3）連通，伺服閥（5-3）通過(guò)單向調(diào)速閥（5-2）與主回油路（8）連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述液壓鎖（5-5）與電磁換向閥（5-7）之間設(shè)有單向閥（5-6）。

7.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述液壓缸（3）設(shè)有緩沖墊和高精度直線位移傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述比例流量閥（5-8）的進(jìn)油端分別與第一單向溢流閥（5-41）、第二單向溢流閥（5-42）的外控口連接，控制第一單向溢流閥（5-41）與第二單向溢流閥（5-42）的壓力系數(shù)，對(duì)其進(jìn)行比例調(diào)控。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述六只液壓缸（3）以E形布置在上、下平臺(tái)之間；所述第一柱塞泵（6-31）為變量柱塞泵。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電液伺服驅(qū)動(dòng)的重載六自由度并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于：所述第二柱塞泵（6-32）為變量柱塞泵。