[發(fā)明專利]一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310640030.4
• 申請日: 2013-11-30
• 公開（公告）號: CN104678931A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發(fā)明（設計）人: 劉大勇;石凱;許以軍;張寶華;郭濤;王曉飛
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 周秀梅;許宗富

1.一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：底座（1）設置有電池組輸入固定裝置（2）、底座（1）上底面設有漏水傳感器（4），下底面固定有熔斷器（5）、繼電器（6）和水密接插件(7)，還通過螺栓連接有電池組檢測電路板（3）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述底座（1）上設有多個穿線孔（9）和導向孔（8）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述電池組輸入固定裝置（2）包括固定盤（12）和電池組輸入插座（13）；固定盤（12）上設有孔，用于插設并固定電池組輸入插座（13）；電池組輸入固定裝置（2）和導向孔（8）共同用于固定電池組（11）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述漏水傳感器（4）為圓片狀，直徑大于或等于底座（1）直徑；其邊緣布置有互不接觸的雙路圓環(huán)狀金手指，雙路圓環(huán)狀金手指分別與電池組檢測電路板（3）連接；所述漏水傳感器（4）有一圓形豁口，豁口直徑大于電池組輸入插座（13）直徑，用于露出水密插座使其與電池電連接；所述漏水傳感器（4）的非金手指區(qū)域設有導向孔，與底座（1）上的導向孔（8）對應。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述電池組檢測電路板（3）包括CPU以及與其連接的電源、存儲器，CPU通過I/O接口與漏水傳感器（4）的雙路圓環(huán)狀金手指連接，還通過I/O接口與熔斷器（5）、繼電器（6）連接，還通過CAN接口經(jīng)水密接插件(7)與上位機連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述電池組檢測電路板（3）通過電池組輸入插座（13）與電池組（11）、電流傳感器、溫度傳感器連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人智能型電池組檢測與控制裝置，其特征在于：所述熔斷器（5）和繼電器（6）均經(jīng)電池組輸入插座（13）與電池組（11）連接。

8.一種水下機器人智能型電池組檢測控制方法，其特征在于包括以下步驟：

電池組檢測控制板（3）實時監(jiān)測電池組電壓、電流、電池艙內(nèi)溫度、漏水傳感器（4），并根據(jù)電池組電壓、電流得到消耗能量進而得出電池組的SOC即剩余能量占電池組滿電能量的百分比；

當電池組SOC小于閾值A1或電池艙內(nèi)溫度高于閾值B1時，電池組檢測控制板（3）向水下機器人上位機發(fā)出報警信息，并關閉水下機器人的探測設備；

當電池組SOC繼續(xù)下降至閾值A2或者電池艙內(nèi)溫度繼續(xù)升高至閾值B2時，電池組檢測控制板（3）通過控制繼電器（6）切斷水下機器人航行推進設備，水下機器人自動上浮至水面；

當電池組SOC繼續(xù)下降至0或者電池艙內(nèi)溫度繼續(xù)升高至閾值B3或者電池艙漏水時，電池組檢測控制板（3）通過控制繼電器（6）切斷水下機器人控制設備，即電池組停止供電。