[發(fā)明專利]一種基于丘腦腹后中間核電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310632572.7
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN104679028A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許科帝;周宏;張佳呈;韓業(yè)超;趙鳴謙;張韶岷;鄭筱祥
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種基于丘腦腹后中間核電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）將兩個刺激電極分別埋置到動物機器人的兩側(cè)腹后中間核區(qū)域，將電刺激背包安裝到動物機器人上；

（2）通過上位機設(shè)置電刺激的波形參數(shù)，將所述波形參數(shù)無線傳輸?shù)絼游餀C器人背部的電刺激背包，電刺激背包根據(jù)所述的波形參數(shù)對動物機器人進行電刺激，完成轉(zhuǎn)向。

2.如權(quán)利要求1所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述刺激電極通過牙科水泥固定在動物機器人的顱骨上。

3.如權(quán)利要求2所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述刺激電極為65um鎳鎘合金絲制作而成的雙絞刺激電極。

4.如權(quán)利要求3所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述雙絞刺激電極的尖端設(shè)有兩根電極絲，所述兩根電極絲前端的長度相差0.4mm，前端均剝除0.2mm長的絕緣層。

5.如權(quán)利要求4所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述步驟（1）腹后中間核區(qū)域的具體位置為：前囟位置AP=-2.8～-3.2mm，旁開距離ML=±2.3～2.8mm，深度DV=6～6.5mm。

6.如權(quán)利要求5所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述步驟（2）中的電刺激為電壓刺激。

7.如權(quán)利要求6所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述步驟（2）中的波形參數(shù)包括刺激時長、電壓幅值、占空比和頻率。

8.如權(quán)利要求7所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述的占空比為0.5，所述的頻率為50HZ。

9.如權(quán)利要求8所述的基于丘腦電刺激控制動物機器人轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述的電壓幅值為0.3～5.5V，所述的刺激時長為0～0.5s。