[發(fā)明專利]道路基準線的繪制方法及裝置

有效

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• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN103625471B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 陳顯龍;江春華;陳曉龍;楊志鵬
• 申請（專利權）人: 北京恒華偉業(yè)科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司11240
• 代理人: 吳貴明,張永明

技術領域

本發(fā)明道路劃線領域，更具體地說，涉及一種道路基準線的繪制方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著國民經(jīng)濟的迅速發(fā)展，公路，特別是高等級公路建設規(guī)模越來越大，公路里程逐年增加。在公路的建設過程其中最重要的一項便是道路劃線，即通過道路劃線機是用來進行公路等路面交通安全標志如斑馬線，人行道，車道等路面指示標志的測繪。

目前使用比較廣的道路劃線方案是以一條細白線作為道路劃線機的行進路線，即道路劃線基準線。道路劃線機可以通過機器視覺等技術檢測并追蹤這條細白線，使道路劃線機沿著這條細白線劃線。而繪制道路劃線基準線的方法主要采用人工的方法，例如手推式劃線等。需要每隔一段距離定點測量基準線與路基的距離，此方法效率低，人員工作強度大，且人員視覺疲勞后容易劃出錯誤的基準線，給后續(xù)工作帶來不便，甚至會造成事故、延誤工期等重大損失。

現(xiàn)有技術中，主要采用的技術方案是使用Disoto型測距儀，以高速公路中央隔離帶或防護欄為基準，測量車輛與基準線之間的距離值并把測量距離值取出，顯示在駕駛室的液晶顯示器上。顯示屏幕上有橫向坐標，正中間的基準為0，左右一個±2CM的刻度，滿屏為±15CM，當劃線車輛行駛時，若于基準位置出現(xiàn)偏差時，液晶顯示屏上的顯示光標隨之移動，當偏差不超過2CM時，光標在-2到+2之間移動，當偏差超高2CM時，則在2CM-15CM之間移動。標線車輛駕駛員根據(jù)活動光標的左右移動來控制劃線車行駛方向。上述技術方案在一定程度上減輕了公路標線的工作強度，提高了標線的精度和效率。但是，此方法未考慮到標線車輛在拐彎或在連續(xù)彎道行駛情況下，測量距離值之間的連續(xù)變化，車輛駕駛員很難控制劃線的準確性，精度難以得到保障。同時，由于劃線車輛靠人工操作，隨著工作時間的延長難免會出現(xiàn)一些偏差。不能達到整個過程全自動化的要求。

針對相關技術中，道路基準線的繪制方法精度低，人工成本過高的技術問題，尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種道路基準線的繪制方法及裝置，以至少解決相關技術中，道路基準線的繪制方法精度低，人工成本過高的技術問題。

為了達到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種道路基準線的繪制方法，包括：獲取標線車輛在待規(guī)劃道路上的預設行駛路線；控制所述標線車輛按照所述預設行駛路線繪制道路基準線。

優(yōu)選地，獲取標線車輛在待規(guī)劃道路上的預設行駛路線，包括：獲取所述待規(guī)劃道路上各個定位點的位置信息；按照所述位置信息生成所述預設行駛路線。

優(yōu)選地，控制所述標線車輛按照所述預設行駛路線繪制道路基準線之前，還包括：獲取所述標線車輛的第一角度，其中，所述第一角度為所述標線車輛前進方向與所述待規(guī)劃道路中線延伸方向的夾角；根據(jù)所述第一角度調整所述標線車輛的車輛姿態(tài)，將調整后的所述車輛姿態(tài)設置為所述標線車輛的最初姿態(tài)。

優(yōu)選地，控制所述標線車輛按照所述預設行駛路線繪制道路基準線，包括：在所述標線車輛行駛過程中，獲取所述標線車輛的第二角度，其中所述第二角度為所述標線車輛前進方向與所述待規(guī)劃道路中線延伸方向的夾角；根據(jù)所述第二角度控制所述標線車輛在所述預定路線上繪制道路基準線。

優(yōu)選地，所述第一角度通過如下公式得出：其中，θ為所述第一角度的角度大小，L₁為所述標線車輛中第一測距儀與將要到達道路路邊路基的距離，β為所述第一測距儀安裝方向與所述標線車輛車體垂直方向的夾角，L₂為與所述標線車輛前進方向垂直對應的所述待規(guī)劃道路路基與第二測距儀的距離，d為所述第一測距儀與所述第二測距儀的距離，其中，所述第一測距儀與所述標線車輛的車體成β安裝，所述第二測距儀垂直于所述標線車輛車體安裝。

優(yōu)選地，所述第二角度通過如下公式得出：其中，為所述第二角度的角度大小，L₁為所述標線車輛中第一測距儀與將要達到道路路邊路基的距離，β為所述第一測距儀安裝方向與所述標線車體垂直方向的夾角，L₂為與所述標線車輛前進方向垂直對應的所述待規(guī)劃道路路基與第二測距儀的距離，其中，所述第一測距儀與所述標線車輛的車體成β安裝，所述第二測距儀垂直于所述標線車輛車體安裝。

優(yōu)選地，獲取所述標線車輛的當前行駛方向；當所述當前行駛方向與所述預設行駛路線的當前延伸方向的偏離角度超過預設閾值時，發(fā)出報警信息。

優(yōu)選地，獲取所述標線車輛相對于所述待規(guī)劃道路的路邊路基的距離；根據(jù)所述距離判斷所述標線車輛是否偏離所述預設行駛路線。