[發明專利]一種控制多個智能終端包圍目標的方法

有效

• 申請號: 201310630083.8
• 申請日: 2013-11-28
• 公開（公告）號: CN103605371A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 陳小平;魏婷婷
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 李順德;王睿

1.一種控制多個智能終端包圍目標的方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.每個智能終端分別探測并獲取與自身相對應的目標的位置信息；

b.每個智能終端均與相鄰的智能終端進行通信，獲取相鄰智能終端探測到的對應目標的位置信息，并根據自身探測到的對應目標位置信息和相鄰智能終端探測到的對應目標位置信息估算出目標集的幾何位置中心；

c.每個智能終端均根據目標集的幾何位置中心，分別確定自身對應的目標到目標集幾何位置中心的距離矢量，然后確定自身到目標集幾何位置中心的距離矢量；

d.所有智能終端根據到自身到目標集幾何位置中心的距離矢量調整自身位置實現包圍。

2.根據權利要求1所述的一種控制多個智能終端包圍目標的方法，其特征在于，步驟b中所述估算出目標集的幾何位置中心為采用分布式的方式進行估算，具體方法為：

假設第i智能體探測到的對應目標t時刻的位置信息為r_i(t)，則第i智能體以分布式的方式估算出的目標集的幾何位置中心為p_i(t)，p_i(t)的計算方法為：

其中，α為非負數，α＞μ(n-1)且μ＞D⁺(r_i(t))，n為智能

體的數目，為中間變量，N_i為第i智能體的相鄰智能體集合矩陣。

3.根據權利要求2所述的一種控制多個智能終端包圍目標的方法，其特征在于，步驟d中所述實現包圍的具體方法為：

假設第i智能終端第t時刻位置為y_i(t)，用一階反饋控制算法實現智能終端實時跟蹤，控制方法為：計算第i智能終端移動目標位置其中h_i(t)＝y_i(t)-p_i(t)，第i智能體第t時刻到目標群幾何位置中心的矢量距離為r_i(t)-p_i(t)，β＞1，β為決定包圍范圍的參數，第i智能終端根據獲得的目標位置進行移動。