[發明專利]一種基于合作目標的機載傳感器系統誤差估計與補償方法

有效

• 申請號: 201310630077.2
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN103616036A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 徐飛;黃大羽
• 申請（專利權）人: 中國航空無線電電子研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海和躍知識產權代理事務所(普通合伙) 31239
• 代理人: 杜林雪

1.一種基于合作目標的機載傳感器系統誤差估計與補償方法，其特征在于包括以下步驟：

第一步，按區分檢合作目標與非合作目標數據；

第二步，利用合作目標的定位數據和傳感器對其量測數據構造誤差方程；

第三步，分析偏差源，選擇合適的偏差向量，線性化誤差方程；

第四步，根據噪聲特性影響濾波性能的不同場合，改進自適應濾波技術按分區估計偏差參數；

第五步，對非合作目標量測數據進行分區補償，得到偏差補償后的量測數據。

2.根據權利要求1所述的機載傳感器系統誤差估計與補償方法，其特征在于：第二步中所述的構造誤差方程，包含以下步驟：

21）、合作目標定位數據由大地坐標轉換到目標在ECEF坐標(x_e,y_e,z_e)為：

xe=(C+H)cosLcosλye=(C+H)cosLsinλze=[C(1-e2)+H]sinL,]]>

其中,L代表緯度，λ為經度，H是高度，E_q是赤道半徑，e為地球偏心率。

22）、合作目標由ECEF坐標轉換到目標在局部直角坐標為：

xgygzg=C1(xeyeze-xeoyeozeo),]]>

其中，[x_eo,y_eo,z_eo]^T為載機ECEF坐標，C₁為ECEF坐標系到局部直角坐標系旋轉矩陣。

23）、根據傳感器的平臺姿態角信息由目標在局部直角坐標轉換到目標在傳感器測量坐標為：

xbybzb=C2xgygzg,]]>

其中，C₂為局部直角坐標系到傳感器測量坐標的旋轉矩陣，C₂取值由平臺姿態角決定，目標在傳感器測量坐標系的坐標距離ρ^d、方位角俯仰角θ^d，為：

ρd=xb2+yb2+zb2,]]>

θd=tan-1(zbxb2+yb2),]]>

24）、結合合作目標定位信息與傳感器對其量測數據構造方程：

其中，ξ^m為傳感器量測數據，距離ρ^m＝ρ'+Δρ+v_ρ(t)、方位角俯仰角θ^m＝θ'+Δθ+v_θ(t)，其中，分別為量測真值，為量測偏差，為隨機誤差；ξ^d是目標定位信息轉換到傳感器測量坐標系下的數值，Δα,Δβ,Δγ,Δρ,Δθ分別代表傳感器搭載平臺偏航角偏差、搭載平臺俯仰角偏差、搭載平臺橫滾角偏差、傳感器距離量測偏差、傳感器方位量測偏差、傳感器俯仰量測偏差。