[發(fā)明專利]一種雙控型兩輪自平衡智能車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310628038.9
• 申請(qǐng)日: 2013-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN103612695A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉承立;朱迪;葉騫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B62K11/00
• 分類號(hào): B62K11/00
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 祖志翔

1.一種雙控型兩輪自平衡智能車，其特征在于：所述智能車包括有機(jī)械結(jié)構(gòu)和安裝于該機(jī)械結(jié)構(gòu)上的操控系統(tǒng)，所述操控系統(tǒng)以只通過(guò)雙手進(jìn)行的手控操作方式或者只通過(guò)身體的協(xié)調(diào)活動(dòng)進(jìn)行的體控操作方式來(lái)控制所述智能車實(shí)現(xiàn)在豎直方向小傾角范圍內(nèi)的平穩(wěn)運(yùn)行。

2.如權(quán)利要求1所述的雙控型兩輪自平衡智能車，其特征在于：所述的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括車架和座椅式車體；

所述車架包括底盤、左減速電機(jī)、右減速電機(jī)、左車輪和右車輪，其中，左減速電機(jī)和右減速電機(jī)固定在底盤上，左車輪和右車輪分別通過(guò)左減速電機(jī)和右減速電機(jī)與底盤連接；

所述座椅式車體包括二導(dǎo)軌基座、左導(dǎo)軌、右導(dǎo)軌、左滑塊、右滑塊、橫梁、座椅支撐架、扭簧、座椅、左扶手架、右扶手架、左扶手和右扶手，其中，左導(dǎo)軌和右導(dǎo)軌分別通過(guò)二導(dǎo)軌基座固定連接在所述底盤上，左滑塊和右滑塊分別與左導(dǎo)軌和右導(dǎo)軌連接形成一個(gè)自由度的滑動(dòng)副，橫梁水平地固定連接于左滑塊和右滑塊上，座椅支撐架固定于橫梁上，座椅可旋轉(zhuǎn)地置于座椅支撐架上，扭簧安裝在座椅支撐架的頂部，左扶手通過(guò)左扶手架固定連接在左滑塊上，右扶手通過(guò)右扶手架固定連接在右滑塊上。

3.如權(quán)利要求2所述的雙控型兩輪自平衡智能車，其特征在于：在所述的手控操作方式下，所述左滑塊和右滑塊分別與左導(dǎo)軌和右導(dǎo)軌之間通過(guò)螺栓固定連接。

4.如權(quán)利要求2所述的雙控型兩輪自平衡智能車，其特征在于：所述的操控系統(tǒng)包括：

操控方式切換開關(guān)，用于操控系統(tǒng)在手控操作方式與體控操作方式之間切換；

控制盒體，安裝于所述底盤上；

手控部件，包括安裝在所述左扶手上的速度調(diào)節(jié)撥桿和安裝在所述右扶手上的轉(zhuǎn)向控制撥桿，該速度調(diào)節(jié)撥桿用以產(chǎn)生手控操作方式下的速度控制信號(hào)，該轉(zhuǎn)向控制撥桿用以產(chǎn)生手控操作方式下的轉(zhuǎn)向信號(hào)；

體控部件，包括安裝于所述扭簧下端的角位移傳感器、豎直固定于控制盒體內(nèi)的陀螺儀和加速度計(jì)傳感器，該角位移傳感器實(shí)時(shí)測(cè)試并輸出體控操作方式下的轉(zhuǎn)向信號(hào)，該陀螺儀實(shí)時(shí)測(cè)試并輸出車體擺動(dòng)角速度信號(hào)，該加速度計(jì)傳感器實(shí)時(shí)測(cè)試并輸出車體角度信號(hào)；

核心控制芯片，分別與所述操控方式切換開關(guān)、速度調(diào)節(jié)撥桿、轉(zhuǎn)向控制撥桿、角位移傳感器、陀螺儀和加速度計(jì)傳感器相連接，對(duì)它們的信號(hào)進(jìn)行處理得到并輸出所需控制電壓；

驅(qū)動(dòng)器，與所述核心控制芯片以及所述左減速電機(jī)和右減速電機(jī)連接，接收該核心控制芯片輸出的控制電壓并且分別通過(guò)該左減速電機(jī)和右減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述左車輪和右車輪。

5.如權(quán)利要求4所述的雙控型兩輪自平衡智能車，其特征在于：所述的智能車還包括有電池，安裝于所述底盤上，該電池與所述操控系統(tǒng)、左減速電機(jī)和右減速電機(jī)相連接。