[發明專利]一種基于輸入整形技術的船用吊車控制器

在審

• 申請號: 201310625489.7
• 申請日: 2013-11-28
• 公開（公告）號: CN104671097A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 李冠一
• 申請（專利權）人: 哈爾濱功成科技創業投資有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種基于輸入整形技術的船用吊車控制器，其特征是具體包括一下幾個步驟：

（1）首先分析和解算基于拉格朗日動力學方程的船用吊車數學模型；

（2）針對實際系統建模存在的誤差，使用零振蕩零微分（ZVD）輸入整形器針對船用吊車的 控制；

（3）對設計的船用吊車零振蕩零微分（ZVD）輸入整形器進行仿真驗證。

2.根據權利要求1所述的一種基于輸入整形技術的船用吊車控制器，其特征是基于拉格朗日 動力學方程的船用吊車數學模型：

θ··1+2L·Lθ·1+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ1-α·θ·2-α··θ2=LBα·2sinβL+LBβ·2sinβL-LBβ··cosβLθ··2+2L·Lθ·2+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ2+α·θ·1+α··θ1=-LBα··sinβL-2LBα·β·cosβL]]>

其中θ₁為吊臂平面內的擺角和θ₂為吊臂平面外的擺角，m為負載的質量，L_B為吊臂的 長度，L為繩長,回轉角α為吊臂平面與船用吊車水平軸（即X軸）的夾角，俯仰角β為吊臂 平面與船用吊車豎直軸（即Z軸）的夾角。

3.根據權利要求2所述的一種基于輸入整形技術的船用吊車控制器，其特征是：船用吊車的 零振蕩零微分（ZVD）輸入整形器：F(s)=0.25+0.5e^-3.172s+0.25e^-6.344s； f(t)=0.25δ(t)+0.5δ(t-3.172)+0.25δ(t-6.344)。