[發(fā)明專利]半球諧振陀螺的輸出補(bǔ)償方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310625255.2
• 申請(qǐng)日: 2013-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103674060A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊國(guó)興;奚伯齊;李清華;謝陽(yáng)光;祁子洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01C19/56
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 張璐;方曉明

1.一種半球諧振陀螺的輸出補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

測(cè)量所述半球諧振陀螺的加速度矢量，并根據(jù)測(cè)量的加速度矢量，以及預(yù)先確定的加速度漂移模型，計(jì)算出所述半球諧振陀螺的輸出漂移量；

根據(jù)計(jì)算出的所述半球諧振陀螺的輸出漂移量，對(duì)所述半球諧振陀螺的輸出進(jìn)行補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸出補(bǔ)償方法，其特征在于，所述加速度漂移模型具體為：

ϵ=K1(aigxg)2+(aigyg)2sin[arctan(aigxgaigyg)-ψ0]]]>????（公式1）

其中，ε為所述半球諧振陀螺的輸出漂移量；分別為所述半球諧振陀螺的加速度矢量中的沿所述半球諧振陀螺的諧振子的緯線和經(jīng)線方向的加速度分量；K₁為一次諧波系數(shù)；ψ₀為所述半球諧振陀螺在所述加速度矢量下其諧振子在平衡位置的振型角發(fā)生偏移量的大小。

3.一種半球諧振陀螺的加速度漂移模型建立方法，其特征在于，包括：

對(duì)于預(yù)先設(shè)定的每組諧振子參數(shù)值，確定該組諧振子參數(shù)值下所述半球諧振陀螺的輸出漂移量；其中，所述諧振子參數(shù)值包括：所述諧振子的振型角和振幅；

根據(jù)所述半球諧振陀螺的加速度矢量與諧振子參數(shù)值的函數(shù)關(guān)系，以及在每組諧振子參數(shù)值下確定出的所述半球諧振陀螺的輸出漂移量，確定出所述半球諧振陀螺的加速度矢量與所述半球諧振陀螺的輸出漂移量之間的關(guān)系，作為所述加速度漂移模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模型建立方法，其特征在于，所述確定該組諧振子參數(shù)值下所述半球諧振陀螺的輸出漂移量，具體包括：

調(diào)節(jié)所述半球諧振陀螺的穩(wěn)幅激勵(lì)電極的電壓振幅和反饋激勵(lì)電極的電壓振幅，使得所述半球諧振陀螺的諧振子達(dá)到該組諧振子參數(shù)值后，計(jì)算所述半球諧振陀螺的激勵(lì)器的空間域的每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的電容間隙、反饋激振幅值；

根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的電容間隙計(jì)算出每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的反饋激勵(lì)器的激勵(lì)系數(shù)；

根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的反饋激振幅值和反饋激勵(lì)器的激勵(lì)系數(shù)，計(jì)算出每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的輸出漂移量；

對(duì)每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的輸出漂移量進(jìn)行平均后得到該組諧振子參數(shù)值下所述半球諧振陀螺的輸出漂移量。