[發明專利]一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手

在審

• 申請號: 201310617735.4
• 申請日: 2013-11-28
• 公開（公告）號: CN104667502A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 張蘭超;李琦;喻人杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱黑石科技有限公司
• 主分類號: A63B69/00
• 分類號: A63B69/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：包括機械部分和控制部分兩部分，機械部分包括：一個底座（1）、一根立柱（2）、一根支架（3）、一個箱體外殼（4）、四根連臂（5、6、7、8）和四只模擬手掌（9、10、11、12）、四個肘關節（13、14、15、16）、一個調節機械手高度的旋鈕（17）和兩個調節機械手與水平面夾角的旋鈕（18、19），底座（1）為圓柱形，該底座（1）中心處有一個圓柱形凹槽，凹槽內壁設有內螺紋，立柱（2）為圓柱形，該立柱（2）底端外周上設有與凹槽內壁上的內螺紋相配合的外螺紋，該底座（1）與該立柱（2）通過螺紋機械旋接在一起，控制部分包括：一個鍵盤模塊（20）、一個電源模塊、一個單片機、兩個步進電機驅動器和八個步進電機。

2.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：底座（1）為圓柱形，該底座（1）中心處有一個圓柱形凹槽，凹槽內壁設有內螺紋，立柱（2）為圓柱形，該立柱（2）底端外周上設有與凹槽內壁上的內螺紋相配合的外螺紋，該底座（1）與該立柱（2）通過螺紋機械旋接在一起。

3.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：支架（3）一端為圓柱形套筒，一端為T型，支架（3）的圓柱形套筒可無縫隙的套在立柱（2）上，并可在無阻礙的情況下沿立柱（2）上下移動，套筒的側面有一圓孔，圓孔內壁設有內螺紋，調節機械手高度的旋鈕（17）底端外周上設有與圓孔內壁上的內螺紋相配合的外螺紋，向內旋轉調節機械手高度的旋鈕（17），可緊固該支架（3）與該立柱（2），使該支架（3）固定于該立柱（2）上，不可上下移動，向外旋轉調節機械手高度的旋鈕（17），該支架（3）與該立柱（2）松開，該支架（3）可以沿立柱（2）上下移動，從而調節機械手的高度。

4.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：箱體外殼（4）的左側表面突出兩個圓筒，這兩個圓筒可無縫隙的套接在支架（3）的T型兩端，并可在無阻礙的情況下做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉動，圓筒的側面有一圓孔，圓孔內壁設有內螺紋，兩個調節機械手與水平面夾角的旋鈕（18、19）底端外周上設有與圓孔內壁上的內螺紋相配合的外螺紋，向內旋轉調節機械手與水平面夾角的旋鈕（18、19），可緊固該箱體外殼（4）與該支架（3），該箱體外殼（4）不轉動，向外旋轉調節機械手與水平面夾角的旋鈕（18、19），該箱體外殼（4）與該支架（3）松開，該箱體外殼（4）可以做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉動，從而調節機械手與水平面夾角。

5.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：箱體外殼（4）的右側表面有四個圓孔以及前表面的左下角處有一個圓孔，連接鍵盤模塊（20）的導線從箱體外殼（4）的前表面左下角處的圓孔引出，控制四根連臂（5、6、7、8）轉動的四個步進電機的轉軸分別從箱體外殼（4）的右側表面的四個圓孔伸出，四根連臂（5、6、7、8）的一端分別與四個步進電機的轉軸通過螺絲固接在一起，四個步進電機的轉軸轉動，便可帶動四根連臂（5、6、7、8）做機械轉動，從而實現機械手的左右擺動。

6.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：四只模擬手掌（9、10、11、12）分別和四根連臂（5、6、7、8）通過四個肘關節（13、14、15、16）連接在一起，四個肘關節（13、14、15、16）內分別有一個步進電機，四個步進電機的轉軸轉動，便可帶動四只模擬手掌（9、10、11、12）做伸縮運動，達到攔網的目的。

7.根據權利要求1所述的一種用于排球扣球技術訓練的四自由度雙人攔網機械手，其特征是：電源模塊用于為控制部分的各模塊提供能量。