[發明專利]基于地圖和減速帶匹配的定位方法

有效

• 申請號: 201310616632.6
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN103604435A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 丁冬冬;朱燕民
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/34
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種基于地圖和減速帶匹配的定位方法，其特征在于包括：

第一步驟：使電子地圖和智能手機的系統初始化，其中電子地圖由多個節點和節點間的相互連接關系形成，用來表示實際的地理情況；

第二步驟：結合電子地圖、初始位置，在行駛過程中利用智能手機傳感器檢測到的方向和車輛中的里程計讀數來獲取一個關于時間的序列，在電子地圖中利用地圖匹配算法篩選出所有可能路徑；

第三步驟：處理與地面垂直的方向上的加速度序列，推測出所有可能為減速帶的位置，同時計算出在該位置的時刻和在該時刻車輛的行駛方向；

第四步驟：在所有可能路徑中挑選出和減速帶行駛方向相吻合的候選路徑，同時確定經過減速帶的時刻；

第五步驟：對于每個候選路徑根據經過減速帶時刻和通過里程計讀數獲取的關于時間的序列，測出減速帶之間行駛過的路徑長度，利用概率估算算法找出概率最大的路徑。

2.根據權利要求1所述的基于地圖和減速帶匹配的定位方法，其特征在于，在第二步驟中，地圖匹配算法篩選出所有可能路徑的步驟可包括：

第一子步驟，把起始節點添加到電子地圖以在電子地圖搜尋所有初選候選路徑，并將所有初選候選路徑組成初選候選路徑集合；

第二子步驟，判斷初選候選路徑集合是否為空，若初選候選路徑集合為空，跳轉到第五子步驟，否則從初選候選路徑的集合取出一個初選候選路徑并跳轉到第三子步驟；

第三子步驟，如果取出的初選候選路徑在電子地圖中經過的路程長度小于實際用里程計測得的長度，跳轉到第四子步驟，否則把該取出的初選候選路徑加入到可能路徑中去，跳轉到第二子步驟；

第四子步驟，對于所有與該取出的初選候選路徑的最后位置相鄰的節點，判斷其是否與給定的關于時間的序列中的數據相吻合，若相吻合則把該節點加入該取出的初選候選路徑并且將該取出的初選候選路徑加入到可能路徑中去，如沒有相鄰節點吻合則刪除該初選候選路徑，然后回到第二子步驟；

第五子步驟，輸出所有可能路徑，處理結束。