[發明專利]一種基于飛思卡爾單片機的直流電機恒速控制系統在審
| 申請號： | 201310616096.X | 申請日： | 2013-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN104682790A | 公開（公告）日： | 2015-06-03 |
| 發明（設計）人： | 李冠一;王濱 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱功成科技創業投資有限公司 |
| 主分類號： | H02P7/06 | 分類號： | H02P7/06 |
| 代理公司： | 無 | 代理人： | 無 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 卡爾 單片機 直流電機 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于飛思卡爾單片機的直流電機恒速控制系統，其組成包括主控芯片、反饋元件、直流力矩電動機、直流測速發電機、信號調理電路，其中主控芯片通過對設定轉速與實際轉速做比較，經PID算法后，由主控芯片的PWM發生器模塊，發出PWM波對直流電機進行控制，完成直流電機的恒速控制。
2.根據權利要求1所述的一種基于飛思卡爾單片機的直流電機恒速控制系統，其特征在于直流電機恒速控制系統軟件部分主要由下位機部分和上位機部分組成。
3.根據權利要求1所述的一種基于飛思卡爾單片機的直流電機恒速控制系統，其特征在于直流電機恒速控制系統中，閉環部分主要使用了PID增量式算法。
Δu(k)=u(k)-u(k-1)
=KP[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
式中，KP稱為比例增益；稱為積分系數；KD=KPTD/T稱為微分系數。
對直流力矩電動機進行建模，將其視為一階慣性環節，通過階躍響應法容易得到其傳遞函數為
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