[發明專利]一種聲波定位方法和終端有效

申請號：	201310615854.6	申請日：	2013-11-26
公開（公告）號：	CN103645462A	公開（公告）日：	2014-03-19
發明（設計）人：	張蘭;劉云浩	申請（專利權）人：	清華大學
主分類號：	G01S5/26	分類號：	G01S5/26
代理公司：	北京路浩知識產權代理有限公司 11002	代理人：	李迪
地址：	100084 北京市海***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種聲波定位方法終端
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及定位技術，尤其涉及一種聲波定位方法和終端。

背景技術

隨著定位技術的發展，定位技術在各個領域中發揮著重要的作用。其中，采用聲波進行定位的方法也是定位技術中的重要組成部分。

現有技術中，采用聲波的定位方法主要使用特制的窄帶超聲波設備，其使用的聲波頻率為50kHz到100kHz。對多終端進行定位時，采用時分復用的方式，多個終端進行時間同步，每個終端逐一發出聲音信號，采用特制的超聲波設備接收該聲音信號，根據該聲音信號及其到達的時間進行定位。

通過上述描述可見，現有技術中的聲波定位方法需要參與定位的終端之間進行時間同步，實現較復雜。

發明內容

本發明提供了一種聲波定位方法和終端，在該方法中，參與定位的終端之間不需要進行時間同步，實現較簡單。

一方面，本發明提供了一種聲波定位方法，所述方法包括：

發起定位的定位參與終端確定定位聲波頻率，廣播所述定位聲波頻率，確定偽隨機碼的碼字長度、碼本大小和每個碼字中每一位信息對應的采樣的個數，從碼本中為每個定位參與終端分配唯一的碼字；

每個定位參與終端生成頻率為所述定位聲波頻率的載波，并用對應的碼字對所述載波進行編碼生成對應的定位聲波，在每個預先設定的定位周期內的任意時間發送所述定位聲波；

第一定位參與終端接收復合聲波，解碼接收到的復合聲波，得到每個接收到的定位聲波到達本終端的時刻，并識別出與每個接收到的定位聲波對應的定位參與終端，其中，第二定位參與終端的定位聲波到達該第一定位參與終端的時刻為第一時刻，第一定位終端的定位聲波到達本終端的時刻為第二時刻，所述第二定位參與終端為第一定位參與終端識別出的除本終端外的定位參與終端；

第一定位參與終端獲取第三時刻和第四時刻，其中，所述第三時刻是所述第一定位參與終端的定位聲波到達所述第二定位參與終端的時刻，所述第四時刻是所述第二定位參與終端的定位聲波到達本終端的時刻；

根據所述第一時刻、第二時刻、第三時刻、第四時刻、第一定位參與終端的聲波發送裝置到第一定位參與終端的聲波接收裝置的距離和第二定位參與終端的聲波發送裝置到第二定位參與終端的聲波接收裝置的距離，得出第一定位參與終端和第二定位參與終端之間的距離；

所述聲波發送裝置用于發送定位聲波；

所述聲波接收裝置用于接收定位聲波；

在所述預先設定的定位周期內，每個定位參與終端發送一次本終端的定位聲波。

進一步地，在所述確定偽隨機碼的碼字長度和碼本大小和每個碼字中每一位信息對應的采樣的個數之前，進一步包括：

發起定位的定位參與終端發出定位請求，接收響應信息，得出定位參與終端的數量和每個定位參與終端的信息；

所述從碼本中為每個定位參與終端分配唯一的碼字，包括：

發起定位的定位參與終端建立每個定位參與終端與碼字的對應關系，使每個定位參與終端對應唯一的碼字，并將攜帶該對應關系的信息發送給每個定位參與終端；

和／或，

所述發起定位的定位參與終端確定定位聲波頻率，包括：

發起定位的定位參與終端錄制一段背景聲音，對背景聲音進行頻譜能量分析，選擇背景聲音中能量最小的頻率作為定位聲波頻率。