[發明專利]一種基于熱備份的冗余水下機器人自主控制系統及方法

有效

• 申請號: 201310614348.5
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN104669268A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 李德隆;于闖;賈松力;任申真;徐紅麗
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種基于熱備份的冗余水下機器人自主控制系統，其特征在于：在水下機器人的內部包括完全相同的控制計算機a和控制計算機b，

所述控制計算機a通過冗余供電控制接口連接所有下一級功能單元，在正常工作狀態下，控制其管理的下一級功能單元的供電開關狀態；當所述控制計算機b出現異常時，控制控制計算機b管理的下一級功能單元的供電開關狀態；通過總線網絡連接所有下一級功能單元并對所有下一級功能單元進行數據監測；通過總線網絡采集所有下一級功能單元的狀態信息；

所述控制計算機b通過冗余供電控制接口連接所有下一級功能單元，在正常工作狀態下，控制其管理的下一級功能單元的供電開關狀態；當所述控制計算機a出現異常時，控制控制計算機a管理的下一級功能單元的供電開關狀態；通過總線網絡連接所有下一級功能單元并對所有下一級功能單元進行數據監測。通過總線網絡采集所有下一級功能單元的狀態信息。

2.一種基于熱備份的冗余水下機器人自主控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

在正常工作狀態下，控制計算機a和控制計算機b通過總線網絡采集所有下一級功能單元的狀態信息；

根據下一級功能單元的狀態信息，控制計算機a和控制計算機b按照相同的執行邏輯，經過運算和判斷，形成所有下一級功能單元的執行序列；

控制計算機a將其管理的下一級功能單元的執行序列下達給該下一級功能單元；控制計算機b將其管理的下一級功能單元的執行序列下達給該下一級功能單元；

當控制計算機a和控制計算機b中的一臺控制計算機出現異常時，另一臺控制計算機接替對方對其管理的下一級功能單元進行管理，從而實現控制平臺的熱備份。