[發(fā)明專利]齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310613111.5
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN103846922A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 劉魯瀛;張文增;孫振國;都東;陳強
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京鴻元知識產(chǎn)權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置，包括基座（1）、電機（11）、第一傳動機構（12）、近關節(jié)軸（2）、中部指段（3）、主動齒輪（31）、齒條（32）、從動齒輪（33）、遠關節(jié)軸（4）、末端指段（5）和第一簧件（6）；所述電機（11）與基座（1）固接，電機的輸出軸與第一傳動機構的輸入軸相連，第一傳動機構的輸出軸與近關節(jié)軸（2）相連，所述近關節(jié)軸活動套設在基座中，所述遠關節(jié)軸（4）活動套設在中部指段中，所述中部指段（3）活動套接在近關節(jié)軸（2）上，所述末端指段（5）套固在遠關節(jié)軸（4）上；所述齒條（32）鑲嵌在中部指段（3）中，所述齒條與主動齒輪嚙合，所述齒條與從動齒輪嚙合，所述第一簧件的兩端分別連接中部指段和末端指段；其特征在于：該裝置還包括第二傳動機構（72）、棘爪（73）、棘爪軸（74）、棘輪（75）、第二簧件（76）、第三簧件（8）和第四簧件（71）；所述主動齒輪活動套接在近關節(jié)軸上；所述從動齒輪活動套接在遠關節(jié)軸（4）上，所述近關節(jié)軸（2）與第二傳動機構（72）的輸入端相連，第二傳動機構的輸出端與棘爪（73）相連，所述棘爪活動套接在棘爪軸（74）上，棘爪軸固定套設在中部指段中，所述棘輪活動套接在遠關節(jié)軸上，所述棘輪與從動齒輪固接，第二簧件（76）的兩端分別連接中部指段和棘爪，所述第三簧件（8）的兩端分別連接棘輪和末端指段，所述第四簧件（71）的兩端分別連接近關節(jié)軸和主動齒輪。

2.如權利要求1所述的齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動機構包括套筒（722）和柔性件；所述套筒套固在近關節(jié)軸上；所述柔性件的一端連接在套筒上，另一端連接在棘爪上。

3.如權利要求2所述的齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動機構包括擺桿（731）、連桿（732）、第一銷軸（733）和第二銷軸（734），所述擺桿固定套接在近關節(jié)軸上，擺桿上設有長槽；所述連桿的一端套接在第一銷軸上，另一端套接在第二銷軸上；所述第一銷軸插入擺桿的長槽中，第二銷軸套設在棘爪的末端。

4.如權利要求1所述的齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第二簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第三簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第四簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。

5.如權利要求1所述的齒條止回自適應欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動機構包括減速器、第一齒輪和第二齒輪。