[發明專利]一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人

在審

• 申請號: 201310613016.5
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN104677347A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 費浚純
• 申請（專利權）人: 哈爾濱恒譽名翔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人，其組成包括：Kinect原始數據采集模塊、拉普拉斯平滑處理模塊、對齊矯正模塊、分割重建模塊。

2.根據權利要求1所述的一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人，其特征在于所述的Kinect原始數據采集模塊，先將Kinect采集到的數據填充至緩沖區，然后將其中的深度數據累加到累加緩沖區，和以前緩沖區的數據相加取平均值，如果平均值小于設定的閾值，那么就累加，否則不進行累加，累加次數默認設置為5次。

3.根據權利要求1所述的一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人，其特征在于所述的拉普拉斯平滑處理模塊能夠將傘狀同格的周圍頂點的三維情況，向其重心位置偏移。

4.根據權利要求1所述的一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人，其特征在于所述的對齊矯正模塊采用表面對齊-半自動計算方法：先確定一個基準面，再確定前后兩個面，即可大致的確定物體的輪廓。

5.根據權利要求1所述的一種基于Kinect生成三維導航地圖室內移動機器人，其特征在于所述的分割重建模塊通過點云生成八叉樹，然后得到基于這些點云的外表面數據，從點云到面的重建能夠將Kinect采集到的數據轉換成常用的表面數據，得到一個物體的幾個獨立面，再將這幾個獨立面合并，合并后會得到點云的外表面輪廓。