[發明專利]陀螺儀輔助定位方法無效
| 申請號： | 201310607804.3 | 申請日： | 2013-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN103644911A | 公開（公告）日： | 2014-03-19 |
| 發明（設計）人： | 閆智勇;李建平 | 申請（專利權）人： | 南京城際在線信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市京大律師事務所 11321 | 代理人： | 方曉明 |
| 地址： | 210006 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 陀螺儀 輔助 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種陀螺儀輔助定位方法，其特征在于包括以下步驟：
首先、姿態角的測量:對加速度計的測量值和磁傳感器的測量值分別經過高斯牛頓迭代得到姿態誤差速率,陀螺儀直接通過四元數微分方程得到姿態四元數速率,兩個加起來積分得到姿態四元數；
其次、初始點的獲取：利用加速度計和陀螺儀芯片兩者的數據，進行軌跡推算，以將軌跡周期提高到慣性測量單元的數據周期；
第三、速度和移動距離的計算：根據修正過的歐拉角，計算三軸的加速度的分量，從而計算出實際的加速度；在已知初速度，加速度和時間的情況下，通過對初速度積分和加速度二次積分，計算出移動距離；
第四、計算位置點：?根據移動距離和方向計算當前的位置點的經緯度；
第五：糾正位置：?根據計算的位置點，在道路上進行投影，進行平滑處理，得到糾正后的位置點。
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