[發(fā)明專利]一種三轉(zhuǎn)動(dòng)球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310604507.3
• 申請(qǐng)日: 2013-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN103639712A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳偉峰;李秦川;陳巧紅;武傳宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B23Q1/48
• 分類號(hào): B23Q1/48;B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種三轉(zhuǎn)動(dòng)球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括圓形機(jī)架（1）、圓形動(dòng)平臺(tái)（4）以及連接機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)分支，其特征在于：所述三個(gè)分支均依次包括轉(zhuǎn)動(dòng)副（1R）、弧形連桿（12）、移動(dòng)副（1P）、導(dǎo)桿（13）以及球鉸（1S）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三轉(zhuǎn)動(dòng)球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述三個(gè)分支的轉(zhuǎn)動(dòng)副均勻分布于圓形機(jī)架上且三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線共面，各轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線還經(jīng)過(guò)圓形機(jī)架的圓心且與移動(dòng)副軸線形成45°角；所述移動(dòng)副的軸線經(jīng)過(guò)球鉸的球心且指向圓形機(jī)架的圓心（O）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三轉(zhuǎn)動(dòng)球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副為各分支上的轉(zhuǎn)動(dòng)副，驅(qū)動(dòng)方式由伺服電機(jī)通過(guò)諧波減速器驅(qū)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三轉(zhuǎn)動(dòng)球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述弧形連桿的半徑與圓形機(jī)架的半徑相等。