[發(fā)明專利]定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310601846.6
• 申請日: 2013-11-25
• 公開（公告）號: CN104647385A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許世法
• 申請（專利權(quán)）人: 昆達(dá)電腦科技（昆山）有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種定位系統(tǒng)，特別是一種用于板材生產(chǎn)線的定位系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】

隨著人力成本日益加劇，產(chǎn)線逐漸引進(jìn)機(jī)械手臂來取代人工，機(jī)械手臂已被廣泛地應(yīng)用于如自動裝配、組合和抽取物件或一些具危險(xiǎn)性，困難且不適合人力擔(dān)負(fù)的工作。在機(jī)械手臂自動化的控制上，需能精確地控制機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡。因此采用機(jī)械手臂與圖像采集，圖像處理技術(shù)結(jié)合起來，由計(jì)算機(jī)對采集到的圖像進(jìn)行保持計(jì)算處理，并根據(jù)結(jié)果控制控制模塊使機(jī)械手臂按照精確地軌跡運(yùn)動是產(chǎn)線生產(chǎn)的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種定位系統(tǒng)，這種定位系統(tǒng)與圖像采集，圖像處理技術(shù)相結(jié)合，能對板材進(jìn)行精確地定位。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一種定位系統(tǒng)，包括圖像采集器、計(jì)算機(jī)、控制器和機(jī)械手臂；所述圖像采集器線路連接所述計(jì)算機(jī)，所述計(jì)算機(jī)線路連接所述控制器，所述控制器線路連接所述機(jī)械手臂；其中，所述圖像采集器將采集到的測試圖像傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，所述計(jì)算機(jī)內(nèi)含有圖像處理模塊，所述圖像處理模塊對測試圖像信息進(jìn)行處理，計(jì)算機(jī)對測試圖像信息和計(jì)算機(jī)內(nèi)原先儲存的標(biāo)準(zhǔn)圖像信息進(jìn)行對比，并計(jì)算其位置偏差，計(jì)算機(jī)根據(jù)該位置偏差發(fā)出指令控制控制器使機(jī)械手臂進(jìn)行位置調(diào)整直至測試圖像和標(biāo)準(zhǔn)圖像完全重合。

優(yōu)選地，所述圖像采集器為數(shù)碼攝像機(jī)。

優(yōu)選地，所述控制器為可編程邏輯控制器PLC。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明一種定位系統(tǒng)，可在生產(chǎn)線中對需要測試的板材進(jìn)行自動精確地定位，解決了人工操作浪費(fèi)大量時(shí)間和定位不準(zhǔn)確的問題，有利于整體的生產(chǎn)控制。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明的定位系統(tǒng)的原理方塊圖。

圖2為本發(fā)明的定位系統(tǒng)的圖像比較圖。

【具體實(shí)施方式】

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說明。

請參閱圖1，為本發(fā)明的原理方塊圖，該定位系統(tǒng)5包括圖像采集器1、計(jì)算機(jī)2、控制器3、機(jī)械手臂4。其中，所述計(jì)算機(jī)2中置有圖像處理模塊21。所述圖像采集器1線路連接所述計(jì)算機(jī)2，所述計(jì)算機(jī)2線路連接所述控制器3，所述控制器3線路連接所述機(jī)械手臂4，開始使用前，根據(jù)產(chǎn)線實(shí)際需要，機(jī)械手臂4在控制器3的作用下抓取板材的一預(yù)定點(diǎn)A0送至圖像采集器1,對板材的正面進(jìn)行圖像采集，獲得一標(biāo)準(zhǔn)圖像S0，儲存于計(jì)算機(jī)2中。所述預(yù)定點(diǎn)A0可為板材的重心點(diǎn)，板材的重心可通過懸掛法找重心的原理來測量，將板材懸掛兩次，每次利用紅外線發(fā)射器沿懸掛線的方向發(fā)射一條紅外線，兩條紅外線的交點(diǎn)即為板材的重心。使用時(shí)，機(jī)械手臂4在控制器3的作用下抓取板材的重心點(diǎn)A1送至圖像采集器1對其正面進(jìn)行圖像采集，得到測試圖像S1，并將其傳輸?shù)接?jì)算機(jī)2中，所述計(jì)算機(jī)2中的圖像處理模塊21對所述測試圖像S1信息進(jìn)行處理后與計(jì)算機(jī)2中原先儲存的標(biāo)準(zhǔn)圖像S0信息進(jìn)行對比，比較板材測試圖像S1的位置信息和標(biāo)準(zhǔn)圖像S0的位置信息，若有偏差，則由計(jì)算機(jī)2計(jì)算該位置偏差值并根據(jù)該位置偏差發(fā)出相應(yīng)的指令給控制器3，控制器3控制機(jī)械手臂4進(jìn)行上下左右位置調(diào)整，使測試圖像S1和標(biāo)準(zhǔn)圖像S0完全重合，完成定位，如圖2所示。若采集的測試圖像S1的位置信息和標(biāo)準(zhǔn)圖像S0的位置信息一致，則不需要再進(jìn)行定位。

在上述實(shí)施例中，所述圖像采集器1為數(shù)碼攝像機(jī),所述控制器為可編程邏輯控制器PLC。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。