[發明專利]一種神經網絡組合導航方法

在審

• 申請號: 201310601436.1
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN103605143A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 黃瑩
• 申請（專利權）人: 中國人民武裝警察部隊工程大學
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種神經網絡組合導航方法，其特征在于，包括以下步驟：信號的對應、導航系統信號分解、分解系數的處理、誤差的神經網絡的預測和估計、導航系統誤差信息的建立及組合導航信息的修正。

2.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述信號的對應包括以下步驟：

位置信息對應位置信息，速度信息對應速度信息。

3.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述導航系統信號分解包括以下步驟：

將各分導航系統的信號按照統一的小波基進行同層次的分解，得到相應的一組小波系數。

4.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述分解系數的處理包括以下步驟：

將對應層次的小波系數進行相關處理，即：

ΔCerrori=CBDi-CINSi]]>

其中為北斗系統的第i個小波系數，為INS的第i個小波系數。

5.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述誤差的神經網絡的預測和估計包括以下步驟：

常用的時間序列分析等方法往往丟掉了趨勢項和周期項等重要信息，神經網絡方法對突變性較強的信號進行學習和預測時，也不能很好地反映真實的情況。然而利用小波分解與神經網絡相結合，則可以很好的解決這些問題；

神經網絡對小波系數(誤差)的預測和估計工作在時間更新過程中，即：

ΔC~errori=NN(ΔCerrori).]]>

6.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述導航系統誤差信息的建立包括以下步驟：

通過對小波系數的預測和估計，組成了一組相應的誤差信息小波系數，通過相應變換得到需要的誤差信息，即：

ΔErrorINS=IWT(ΔC~error1,ΔC~error2,···,ΔC~errorn).]]>

7.根據權利要求1所述的神經網絡組合導航方法，其特征在于，其中所述組合導航信息的修正包括以下步驟：

將誤差信息從INS系統導航信息中去掉，則最終組合導航系統的輸出為：

Output_BD/INS＝Output_INS-ΔError_INS。