[發明專利]一種危險超車預警提示方法及系統

有效

• 申請號: 201310597467.4
• 申請日: 2013-11-21
• 公開（公告）號: CN103587467A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 劉偉;高磊;梁華為;梅濤;牛潤新;孫焱標;陶翔
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院;常州先進制造技術研究所
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60Q11/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務所 34115
• 代理人: 奚華保

1.一種危險超車預警提示方法，該方法包括下列順序的步驟：

（1）檢測自身車輛前后方的車輛狀態，并判斷車輛處于跟車階段、超車階段、欲回歸階段三種狀態中的哪一種狀態；

（2）若判斷車輛處于跟車階段，則判斷自身車輛左車道及本車道前方是否安全，若判斷結果為是，則提示可以安全超車，否則，提示不可超車，若車輛正在超車，則發出警報；

（3）若判斷車輛處于超車階段，則判斷自身車輛的側向和前后方是否安全，若判斷結果為是，則提示可以安全行駛，否則，發出警報；

（4）若判斷車輛處于欲回歸階段，則判斷原車道是否安全，若判斷結果為是，則提示可以安全回歸，否則，提示不可回歸，若車輛正在回歸，則發出警報。

2.根據權利要求1所述的危險超車預警提示方法，其特征在于：通過前方測距傳感器和后方測距傳感器獲得自身車輛前后方本車道及相鄰車道的障礙物存在情況及距離信息；通過前方視覺傳感器和后方視覺傳感器獲得自身車輛前后方道路環境圖像；通過輪速傳感器獲得自身車輛的行車速度VZ。

3.根據權利要求2所述的危險超車預警提示方法，其特征在于：控制器根據前、后方測距傳感器獲得的信息和前、后方視覺傳感器獲得的信息，利用識別算法從中提取自身車輛前后方及相鄰車道的車輛信息，此信息包括車輛的數目、與自身車輛之間的縱向距離Y和與自身車輛之間的橫向距離X；控制器根據前、后方測距傳感器獲得的信息和輪速傳感器獲得的信息，計算出前后方本車道及相鄰車道車輛的行駛速度VE，以及其與自身車輛的縱向相對速度Uy和橫向相對速度Ux。

4.根據權利要求3所述的危險超車預警提示方法，其特征在于：控制器根據前、后方視覺傳感器獲得的信息，以及所述橫向距離X、縱向距離Y、行車速度VZ、行駛速度VE、縱向相對速度Uy和橫向相對速度Ux，利用識別算法將自車劃為三個階段：跟車階段、超車階段、欲回歸階段，所述識別算法是指利用激光雷達監測前方車輛的位置，以縮小在視頻序列幀中的搜索區域，再利用特征點光流和車輛車身的特征檢測出道路中的車輛；

建立不同車輛狀態下的安全距離模型，計算出車輛在不同狀態下安全行駛的運動參數，即行車速度VZ、縱向相對速度Uy和橫向相對速度Ux，其中，

VZ是由輪速傳感器獲得的自車的行車速度；

對控制器所獲得的連續的距離信息和速度信息以△t時間間隔進行采樣，若在△t時間間隔前后測得的縱向和橫向距離分別為Y₁、Y₂和X₁、X₂，

則可得出此時自車與環境車輛瞬時縱向相對速度Uy、橫向相對速度Ux：

Uy=Y2-Y1Δt]]>

Ux=X2-X1Δt.]]>