[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂末端操作工具組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310595111.7
• 申請日: 2013-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN103659840A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓亮亮;陳萌;胡冰山;柏合民
• 申請（專利權(quán)）人: 上海宇航系統(tǒng)工程研究所
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25F3/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種機(jī)械臂末端操作工具組件，包括末端操作工具和適配器，其特征在于，所述末端操作工具包括殼體、端蓋、若干導(dǎo)向塊、抓指、滾珠絲杠和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述端蓋連接在所述殼體的一端，所述導(dǎo)向塊連接在所述端蓋上，所述滾珠絲杠設(shè)置在所述殼體內(nèi)，所述滾珠絲杠通過絲杠螺母組件與所述抓指連接，所述滾珠絲杠可帶動(dòng)所述抓指運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)所述滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述適配器可與所述導(dǎo)向塊和所述抓指相配合。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述導(dǎo)向塊由兩部分球體切割合并而成。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述適配器包括微型適配器或通用適配器。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述微型適配器包括中空的連接體，所述連接體的頂部設(shè)有中空的連接板，所述連接板的邊緣設(shè)有若干圓弧面，所述圓弧面的曲率半徑與所述導(dǎo)向塊內(nèi)側(cè)的球徑相等，所述連接板與所述連接體的連接處為圓錐面。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述通用適配器包括蓋狀本體，所述蓋狀本體的內(nèi)側(cè)面設(shè)有圓弧面，所述圓弧面的曲率半徑與所述導(dǎo)向塊外側(cè)的球徑相等，所述圓弧面上設(shè)有限位孔；所述蓋狀本體的內(nèi)側(cè)還設(shè)有電連接器插座。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述絲杠螺母組件包括絲杠螺母和絲杠螺母平臺(tái)，所述絲杠螺母與所述滾珠絲杠連接，所述絲杠螺母與所述絲杠螺母平臺(tái)固定連接，所述絲杠螺母平臺(tái)與所述抓指活動(dòng)連接。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述抓指的后端與殼體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抓指的前端從所述端蓋上的通孔伸出，所述抓指的中部設(shè)有滑槽，所述絲杠螺母平臺(tái)上設(shè)有滑動(dòng)輪，所述滑動(dòng)輪可在所述滑槽中滑動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述絲杠螺母平臺(tái)包括環(huán)狀本體，所述環(huán)狀本體與所述絲杠螺母固定連接，所述環(huán)狀本體向外伸出四個(gè)連接端，其中兩個(gè)連接端在一直線上，另外兩個(gè)連接端在另一直線上，該兩條直線互相垂直；一直線上的兩個(gè)連接端分別設(shè)有滑輪軸，所述滑輪軸上設(shè)有所述滑動(dòng)輪，另一直線上的兩個(gè)連接端分別設(shè)有電連接器插頭。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，還包括力矩套筒模塊，所述滾珠絲杠為中空狀，所述力矩套筒模塊設(shè)置在所述滾珠絲杠內(nèi)。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械臂末端操作工具組件，其特征在于，所述力矩套筒模塊包括套筒軸、花鍵孔、花鍵軸和套筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述套筒軸通過深溝球軸承支承于所述滾珠絲杠中，所述套筒軸通過銷子與花鍵孔固定連接，所述花鍵軸與所述花鍵孔相配合，所述花鍵軸的中部設(shè)有臺(tái)階面，通過所述臺(tái)階面在花鍵軸與花鍵孔之間預(yù)壓安裝一個(gè)壓簧，所述套筒軸的端部設(shè)有可限制所述花鍵軸在壓簧壓縮力作用下彈出的導(dǎo)向套，所述套筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述花鍵孔以扁平口形式連接。