[發(fā)明專利]車道線檢測方法、系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310593577.3
• 申請日: 2013-11-21
• 公開（公告）號: CN104657735A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁贊
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/60
• 分類號: G06K9/60;B60Q9/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 朱業(yè)剛

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采集包含車輛所在車道的左右車道線的圖像，并將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；

S2、在上述灰度圖像中選取可能存在左右車道線的圖像感興趣區(qū)域，將上述圖像感興趣區(qū)域分割為左側(cè)圖像及右側(cè)圖像；

S3、利用圖像二值化方法分別求取左側(cè)圖像及右側(cè)圖像每一行的灰度二值化閾值，并分別提取左側(cè)圖像和右側(cè)圖像中灰度值大于或等于灰度二值化閾值的像素點(diǎn)集合；

S4、利用一維sobel算子分別計(jì)算得到左側(cè)圖像及右側(cè)圖像的邊緣圖像，分別求取左側(cè)邊緣圖像和右側(cè)邊緣圖像的邊緣二值化閾值，并使用上述邊緣二值化閾值對左側(cè)邊緣圖像和右側(cè)邊緣圖像進(jìn)行二值化，然后分別提取左側(cè)邊緣圖像和右側(cè)邊緣圖像的內(nèi)邊緣點(diǎn)集合；

S5、選取左側(cè)圖像中步驟S3提取的上述像素點(diǎn)集合與步驟S4提取的上述內(nèi)邊緣點(diǎn)集合的交集為左車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)，選取右側(cè)圖像中步驟S3提取的上述像素點(diǎn)集合與步驟S4提取的上述內(nèi)邊緣點(diǎn)集合的交集為右車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)；

S6、根據(jù)選取的左車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)及右車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)分別求出左車道線及右車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，步驟S1之后，步驟S2之前還包括圖像預(yù)處理步驟：

利用高斯濾波器對上述圖像進(jìn)行去噪和平滑處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，步驟S1具體為：

通過前視攝像頭或左右兩個(gè)攝像頭拍攝車輛前方包含車輛所在車道的左右車道線的圖像，并將圖像信號輸入給視頻解碼器；

視頻解碼器將圖像信號解碼后輸入控制單元，控制單元通過其上的視頻輸入接口采集上述的圖像信號，并將采集到的圖像信號轉(zhuǎn)換為灰度圖像存儲在存儲器中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線檢測方法，其特征在于，步驟S2中選取的圖像感興趣區(qū)域?yàn)樗杉瘓D像中不包含天空部分的圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線檢測方法，其特征在于，步驟S3中求取左側(cè)圖像及右側(cè)圖像每一行的灰度二值化閾值的方法具體為：

通過直方圖雙峰法分別求取左側(cè)圖像及右側(cè)圖像每一行的灰度二值化閾值；

根據(jù)左側(cè)圖像及右側(cè)圖像的二值化圖像中滿足二值化閾值的像素點(diǎn)數(shù)量適當(dāng)減小或增大灰度二值化閾值；

將左側(cè)圖像及右側(cè)圖像的二值化圖像中當(dāng)前幀的灰度二值化閾值與前一幀的灰度二值化閾值相比較，對灰度二值化閾值變化超出預(yù)設(shè)范圍的行，則根據(jù)不同比重結(jié)合當(dāng)前幀和前一幀的灰度二值化閾值設(shè)定該行最終的灰度二值化閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線檢測方法，其特征在于，步驟S4具體為：

利用一維sobel算子分別計(jì)算得到左側(cè)圖像及右側(cè)圖像的邊緣圖像，通過直方圖雙峰法分別求取左側(cè)邊緣圖像及右側(cè)邊緣圖像的邊緣二值化閾值，并使用上述左側(cè)邊緣圖像的邊緣二值化閾值及右側(cè)邊緣圖像的邊緣二值化閾值分別對左側(cè)邊緣圖像和右側(cè)邊緣圖像進(jìn)行二值化；

對于左側(cè)邊緣圖像二值化后滿足如下條件的像素點(diǎn)(x，y)提取為左車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)：

Y(x，y)＝255；

Y(x－1，y)＝255；

Y(x+1，y)＝0；

其中(x－1，y)是(x，y)的左相鄰像素點(diǎn)，(x+1，y)是(x，y)的右相鄰像素點(diǎn)，Y代表該像素點(diǎn)二值化后的灰度值；

對于右側(cè)邊緣圖像二值化后滿足如下條件的像素點(diǎn)(x，y)提取為初始右車道線內(nèi)邊緣點(diǎn)：

Y(x，y)＝0；

Y(x－1，y)＝255；

Y(x+1，y)＝255；

其中(x－1，y)是(x，y)的左相鄰像素點(diǎn)，(x+1，y)是(x，y)的右相鄰像素點(diǎn)，Y代表該像素點(diǎn)二值化后的灰度值。