[發明專利]吸附式自移動裝置

有效

• 申請號: 201310590295.8
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN104644066B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 楊敏敏
• 申請（專利權）人: 科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

1.一種吸附式自移動裝置，包括機體(1)，機體(1)設有吸盤(2)、驅動單元和控制單元，吸盤(2)設置在機體(1)底部，驅動單元在控制單元控制下驅動機體(1)在作業面上移動，其特征在于，所述吸附式自移動裝置包括彈性支撐輪組件(3)，該彈性支撐輪組件(3)設置在機體(1)底部；所述吸附式自移動裝置還包括摩擦墊(4)，所述摩擦墊(4)能夠隨著吸盤(2)放氣而與作業面緊壓接觸，從而增大機體(1)與作業面之間的摩擦力；當吸盤(2)處于負壓吸附狀態時，所述彈性支撐輪組件(3)處于壓緊收縮的第一工作位置，吸盤(2)與作業面貼緊；當吸盤(2)泄氣時并處于未完全泄氣狀態下，且吸盤(2)與作業面貼合時，所述彈性支撐輪組件(3)處于伸展的第二工作位置，使得摩擦墊(4)脫離作業面。

2.如權利要求1所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述彈性支撐輪組件(3)包括支撐架(31)、彈性部件(32)和滾輪(33)，所述彈性部件(32)套設在支撐架(31)上，滾輪(33)安裝在所述支撐架(31)底部的滾軸上；

所述支撐輪組件(3)還包括限制支撐輪組件(3)向下運動的限位機構。

3.如權利要求2所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述限位機構包括固定螺絲(34)，所述支撐架(31)頂部設有開口，開口向下延伸形成一中空部，所述固定螺絲(34)固定連接在所述開口處，在吸盤(2)處于未吸附狀態時，所述固定螺絲(34)與機體(1)底座卡合而限制支撐輪組件(3)向下運動。

4.如權利要求2所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述彈性支撐輪組件(3)還包括支撐輪固定蓋(35)，支撐架(31)設置在支撐輪固定蓋(35)內，支撐輪固定蓋(35)與機體(1)底座固定連接；所述限位機構包括設置在所述支撐架上的凸臺(36)，在吸盤(2)處于未吸附狀態時，所述凸臺(36)與機體(1)底座卡合而限制支撐輪組件(3)向下運動。

5.如權利要求2-4任一項所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述彈性部件(32)為復位彈簧或彈簧片。

6.如權利要求1所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述摩擦墊(4)固定設置在所述吸盤(2)內腔的頂部；

或者，所述摩擦墊(4)固定設置在吸盤(2)外側，并與機體(1)固定。

7.如權利要求6所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述摩擦墊(4)的材質為橡膠。

8.如權利要求7所述的吸附式自移動裝置，其特征在于，所述摩擦墊(4)的接觸表面上設置壓紋。