[發明專利]由四條PRR支鏈構成的平面三自由度驅動冗余并聯機器人機構無效
| 申請號： | 201310587018.1 | 申請日： | 2013-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN103586864A | 公開（公告）日： | 2014-02-19 |
| 發明（設計）人： | 王冰;陳久川;蔣放;聶旭萌 | 申請（專利權）人： | 北華航天工業學院 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 065000 *** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | prr 構成 平面 自由度 驅動 冗余 并聯 機器人 機構 | ||
【權利要求書】：
1.一種由四條PRR支鏈構成的平面三自由度驅動冗余并聯機器人機構，其特征是：固定平臺通過四條相同的支鏈與運動平臺相連，每一支鏈均含有兩個連桿、一個移動副(P)副和兩個轉動副(R副)。第一連桿與固定平臺通過移動副相連接，固定平臺為正方形結構，四條支鏈的四個移動副分別布置在正方形四個角的角平分線上。第一連桿與第二連桿通過轉動副相連接，第二連與運動平臺通過轉動副相連接，運動平臺為正方形結構，運動平臺上的四個轉動副也呈正方形布置在運動平臺的四個角上。
2.根據權利要求1所述的一種由四條PRR支鏈構成的平面三自由度驅動冗余并聯機器人機構，其特征是：所述四個相同的支鏈，結構對稱。
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