[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310585268.1
• 申請日: 2013-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN104227699A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋真義;岡田卓也;白木知行
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J17/02;F16H55/17;F16H55/18
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：

第一連桿；

以可旋轉(zhuǎn)的方式連接至所述第一連桿的第二連桿；

以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動(dòng)所述第二連桿的致動(dòng)器；

剪刀式齒輪，該剪刀式齒輪包括主齒輪和副齒輪，并且將來自所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力輸出到所述第二連桿；以及

支撐部，該支撐部附裝至所述第一連桿以便以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述剪刀式齒輪，其中，

所述剪刀式齒輪包括彈簧，該彈簧在該剪刀式齒輪的旋轉(zhuǎn)軸線的方向上鄰近所述支撐部布置并且在彼此不同的旋轉(zhuǎn)方向上向所述主齒輪和所述副齒輪施加偏壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，

所述主齒輪形成在第一軸的第一端側(cè)，

所述第一軸在該第一軸的第二端側(cè)連接所述第二連桿，并且該第一軸在比形成有所述主齒輪的部分更靠近該第一軸的所述第二端側(cè)的位置處由所述支撐部支撐，

并且所述彈簧連接至所述第一軸并且相對于所述支撐部鄰近所述第二連桿那一側(cè)布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其中，

所述副齒輪形成在第二軸的第一端側(cè)，并且

所述彈簧連接至所述第一軸的所述第二端側(cè)和所述第二軸的第二端側(cè)，并且在彼此不同的旋轉(zhuǎn)方向上向所述主齒輪和所述副齒輪施加偏壓力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括：

連接至所述致動(dòng)器的外齒輪，其中，

所述主齒輪和所述副齒輪都是與所述外齒輪嚙合的內(nèi)齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括：

連接至所述致動(dòng)器的外齒輪，其中，

所述主齒輪和所述副齒輪都是與所述外齒輪嚙合的內(nèi)齒輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其中，

構(gòu)成所述主齒輪的所述內(nèi)齒輪形成在以圓筒形狀形成的所述第一軸中，并且

所述支撐部布置在所述第一軸的內(nèi)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括：

連接至所述致動(dòng)器的第一外齒輪，其中，

所述主齒輪和所述副齒輪都是與所述第一外齒輪嚙合的第二外齒輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括：

連接至所述致動(dòng)器的第一外齒輪，其中，

所述主齒輪和所述副齒輪都是與所述第一外齒輪嚙合的第二外齒輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其中，

構(gòu)成所述主齒輪的所述第二外齒輪形成在以圓筒形狀形成的所述第一軸中，并且

所述支撐部布置在所述第一軸的外部。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，

所述彈簧包括第一端部和第二端部，并且

所述彈簧以如下方式形成，即:所述第一端部被連接至所述副齒輪，所述彈簧沿著所述剪刀式齒輪的圓周從所述第一端部開始卷繞預(yù)定圈數(shù)，然后所述第二端部被連接至所述主齒輪。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括：具有多個(gè)連桿的腕，其中，

所述第二連桿是位于所述腕中的遠(yuǎn)端連桿。