[發(fā)明專利]一種載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310584906.8
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN103549997A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張禹;高金龍;劉慧芳
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務(wù)所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍;周楠

1.一種載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手，由驅(qū)動裝置、傳動裝置、夾持機(jī)構(gòu)、力感知裝置組成，其特征在于：驅(qū)動裝置通過傳功裝置連接夾持機(jī)構(gòu)，力感知裝置設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手，其特征在于：驅(qū)動裝置包括底座（1）、聯(lián)軸器（2）和電機(jī)（3），電機(jī)（3）安裝在底座（1）上，電機(jī)（3）通過聯(lián)軸器（2）帶動纏繞在聯(lián)軸器（2）上的鋼絲繩（19）連接到夾持機(jī)構(gòu)的手指座（7）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手，其特征在于：傳動裝置主要由鋼絲繩（19）和導(dǎo)輥（6）組成，穿過繩管（4）的鋼絲繩（19）的一端纏繞在夾持機(jī)構(gòu)的手指座（7）上，另一端纏繞在驅(qū)動裝置的聯(lián)軸器（2）上，導(dǎo)輥（6）分別設(shè)置在底座（1）和末端支架（5）上，底座（1）通過繩管（4）連接末端支架（5）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手，其特征在于：夾持機(jī)構(gòu)包括夾持手的一對夾持手指（8）、手指座（7）、編碼器（9）、編碼器聯(lián)接軸，一對夾持手指（8）分別通過其底部的兩個圓柱軸體與手指座（7）的孔相互配合固定在手指座上，手指座（7）通過兩個編碼器聯(lián)接軸安裝在末端支架（5）上并且能夠完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，編碼器（9）連接在編碼器聯(lián)接軸的外側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載有力傳感裝置的手術(shù)機(jī)器人從手夾持手，其特征在于：力感知裝置由一對夾持手指（8）中的一個手指與在其根部內(nèi)表面粘貼的電阻應(yīng)變片（20）一起構(gòu)成。