[發(fā)明專利]一種消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)及方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310577128.X
• 申請(qǐng)日: 2013-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN103558870A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳翀;張振偉;唐嵐;焦若冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西華大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12;B60S9/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 龔燮英

1.一種消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿方法，其特征在于，該消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿方法包括以下步驟：

步驟一，采集平臺(tái)水平角度；

步驟二，濾波處理；

步驟三，輸出設(shè)定形成的脈沖信號(hào)；

步驟四，計(jì)算當(dāng)前運(yùn)動(dòng)i支腿是否大于閥值，大于閥值則執(zhí)行步驟五；小于閥值則執(zhí)行步驟一；

步驟五，控制器輸出相同行程的反向脈沖信號(hào)；

步驟六，退出循環(huán)；判定i+1支腿是否為虛腿；

具體的方法為：

首先用水平傾角采樣模塊采集平臺(tái)水平傾角值，然后控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)使支腿伸長某個(gè)小位移量，并將此時(shí)支腿支撐點(diǎn)的平臺(tái)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化到支腿伸長之前的平臺(tái)坐標(biāo)系中，理想狀態(tài)下，如若經(jīng)過坐標(biāo)變換后的支撐點(diǎn)坐標(biāo)大于等于支腿伸長量，說明該支腿不是虛腿，為避免平臺(tái)支腿間耦合，還需將該支腿縮短等量的小位移量，然后按照依次檢測(cè)各個(gè)支腿是否存在虛腿問題，并將虛腿消除。

2.一種消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)，其特征在于，該消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)包括：車載平臺(tái)、水平傾角傳感器、濾波模塊、水平傾角采樣模塊、RS232轉(zhuǎn)RS485模塊、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)、執(zhí)行模塊；

水平傾角傳感器、濾波模塊、水平傾角采樣模塊和執(zhí)行模塊的電源來自車載平臺(tái)，RS232轉(zhuǎn)RS485模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī)的電源來自控制器；

水平傾角傳感器，安裝在車載平臺(tái)上，用于測(cè)量車載平臺(tái)的水平傾角；

濾波模塊，與水平傾角傳感器連接，采用的是中值濾波法，用于實(shí)現(xiàn)采集數(shù)據(jù)精度的提高；

水平傾角采樣模塊，與濾波模塊連接，用于實(shí)時(shí)采集車載平臺(tái)水平傾角數(shù)據(jù)，接收水平傾角傳感器測(cè)量的車載平臺(tái)平傾角；

RS232轉(zhuǎn)RS485模塊，與水平傾角采樣模塊連接，用于實(shí)現(xiàn)采集信號(hào)RS232到RS485的轉(zhuǎn)換；

控制器，與RS232轉(zhuǎn)RS485模塊連接，接收RS232轉(zhuǎn)RS485模塊轉(zhuǎn)換的信號(hào)，用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)是否存在虛腿的判定和消除虛腿；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，與控制器連接，用于實(shí)現(xiàn)控制器對(duì)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定和旋轉(zhuǎn)方向的設(shè)定，控制器通過輸出一定頻率的脈沖信號(hào)和輸出高低電平即可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)和改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；

電機(jī)，與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，用于接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方法的指令；

執(zhí)行模塊，與電機(jī)連接，用于根據(jù)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車載平臺(tái)支腿的調(diào)節(jié)。

3.如權(quán)利要求2所述的消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)，其特征在于，控制器可以是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)板或數(shù)字信號(hào)處理器。

4.如權(quán)利要求2所述的消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)，其特征在于，電機(jī)可以是步進(jìn)電機(jī)，也可以是伺服電機(jī)。

5.如權(quán)利要求2所述的消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)，其特征在于，執(zhí)行模塊可以是螺旋絲桿機(jī)構(gòu)，也可以是滾珠絲桿機(jī)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求2所述的消除四點(diǎn)支撐機(jī)電式車載平臺(tái)虛腿的系統(tǒng)，其特征在于，水平傾角采集模塊的工作流程為：

步驟一，進(jìn)入數(shù)據(jù)采樣模塊，判斷FrameFlagRx=0；

步驟二，啟動(dòng)CPU定時(shí)器；

步驟三，CPU定時(shí)器周期中斷，判斷FrameFlagRx=0，執(zhí)行步驟六；判斷FrameFlagRx=1，執(zhí)行步驟四；

步驟四，讀取接收的數(shù)據(jù)FrameFlagRx=0；

步驟五，采集10組數(shù)據(jù)；若采集到數(shù)據(jù)，則終止CPU定時(shí)器，采集數(shù)據(jù)結(jié)束；若采集不到數(shù)據(jù)，則返回步驟二；

步驟六，使能SCI發(fā)送數(shù)據(jù)中斷；

步驟七，發(fā)送數(shù)據(jù)，終止CPU定時(shí)器；

步驟八，等到從機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)；

步驟九，接收中斷標(biāo)志位RXFFINT被置位；

步驟十，進(jìn)入接收中斷函數(shù)FrameFlagRx=1，返回步驟二。