[發(fā)明專利]一種采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310576831.9
• 申請(qǐng)日: 2013-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN104635563A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉世昌;鄒風(fēng)山;陳睿;陳廷輝;徐方;褚明杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，包括：主控系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)；

其中，所述主控系統(tǒng)進(jìn)一步包括：第一光通信模塊、主控制器、遠(yuǎn)程輸入輸出裝置、傳感器和外設(shè)裝置；所述第一光通信模塊連接主控制器，所述主控制器通過遠(yuǎn)程輸入輸出裝置連接傳感器和外設(shè)裝置；

所述執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)一步包括：第二光通信模塊、示教盒、機(jī)器人控制器、若干個(gè)位控板、行走軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、提升軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、貨叉軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、行走軸磁柵和提升軸磁柵；所述第二光通信模塊、示教盒分別與機(jī)器人控制器連接；所述機(jī)器人控制器通過若干個(gè)位控板連接所述行走軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、提升軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、貨叉軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述行走軸磁柵、提升軸磁柵分別連接機(jī)器人控制器；

所述第一光通信模塊與第二光通信模塊之間進(jìn)行光通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述主控制器包括一MCS單片機(jī)和與所述MCS單片機(jī)相連的PC；其中，所述PC進(jìn)一步連接一觸摸屏；所述外設(shè)裝置包括燈及按鈕。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述主控制器通過RS232端口連接第一光通信模塊；主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)連接所述遠(yuǎn)程輸入輸出裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述位控板的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，其包括第一位控板和第二位控板；所述第一位控板分別連接行走軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和提升軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述第二位控板分別連接提升軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和貨叉軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述第一位控板、第二位控板與機(jī)器人控制器的連接采用EtherCAT接口。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述行走軸磁柵、提升軸磁柵與機(jī)器人控制器的連接采用EtherCAT接口。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用雙位置閉環(huán)控制系統(tǒng)的堆棧機(jī)，其特征在于，所述第二光通信模塊與機(jī)器人控制器的連接通過RS232端口連接。