[發明專利]防偏型彈性移動副

無效

• 申請號: 201310576059.0
• 申請日: 2013-11-18
• 公開（公告）號: CN103552066A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 宮金良;張彥斐;關春婉
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于制造技術領域，具體是涉及一種防偏型彈性移動副。

背景技術

并聯微動平臺具有無摩擦、無間隙、無需潤滑、響應快、結構緊湊、制造工藝簡單等優點，因此廣泛應用于染色體切割、芯片制造、微機電產品的加工、裝配、精密和超精密加工等細微操作等領域。

六十年代初在國外，Ellis提出用并聯機構作為微動操作機械手，并應用于生物技術和顯微外科；Magnani和Pernette研究了轉動副、移動副、虎克鉸和球鉸的柔性鉸鏈形式；Kallio研制了三自由度微操作并聯機器人；Hara和Henimi研究了平面三自由度和六自由度微動機器人；Hudgens和Tesar研究了六自由度并聯微操作器，用于精密的誤差補償和精密力控制；Lee對實現一個移動兩個轉動的三自由度并聯微動機構進行了研究；Ryu設計了用于硅片工作臺X-Y-θ_Z三自由度運動的柔性機構，分析了機構的輸入和輸出位移關系，建立了該機構的剛度模型。目前在國內，北京航空航天大學研制了兩級解耦的六自由度串并聯微操作機器人和三自由度并聯Delta機構的微操作機器人；哈爾濱工業大學先后研制了6-PSS和6-SPS六自由度并聯Stewart微動機器人；河北工業大學研制了正交解耦結構的6-PSS型微操作平臺。在申請號為01128916.3、99121020.4、00100196.5、00100197.3、00100198.1的專利文件中公開了“新型混聯微動機器人”?、“六自由度并聯解耦結構微動機器人”?、“五自由度五軸結構解耦并聯微動機器人”?、“四自由度四軸結構解耦并聯微動機器人”?、“三自由度三軸結構解耦并聯微動機器人”。

盡管國內外有許多學者研究并聯微動機器人，這些研究成果和專利技術大多滿足一定的運動精度要求，但其所采用的彈性移動副均是單板移動副或平行板框架移動副。由于沒有考慮到移動副的偏轉誤差，在一些超精密加工領域，很難保證微動平臺具有足夠的運動精度。

發明內容

本發明的目的是提供一種能克服上述缺陷、具有防偏功能的彈性移動副。其技術方案為：?

一種防偏型彈性移動副，包括長方體剛性塊、U形底座和連接于長方體剛性塊與U形底座之間的四個相同的彈性薄板，其特征在于：兩個彈性薄板連接到長方體剛性塊的一個側面上，其余兩個彈性薄板連接到長方體剛性塊的相對側面上，與同一側面連接的兩個彈性薄板與長方體剛性塊連接端的距離小于這兩個彈性薄板與U形底座連接端的距離，微位移驅動裝置一端固接于U形底座，另一端連接于長方體剛性塊上。

所述的防偏型彈性移動副，四個彈性薄板以經過長方體剛性塊的幾何中心、且與長方體剛性塊與彈性薄板連接的側面平行的平面為對稱面相對稱。

本發明與現有技術相比，其優點為：采用四個彈性薄板結構，能夠滿足移動副的防偏要求，有效提高機構的運動精度。

附圖說明

圖1是本發明實施例的結構示意圖。

圖中：1、長方體剛性塊??2、彈性薄板???3、U形底座???4、微位移驅動裝置。

具體實施方式

兩個彈性薄板2連接到長方體剛性塊1的一個側面上，其余兩個彈性薄板2連接到長方體剛性塊1的相對側面上，與同一側面連接的兩個彈性薄板2與長方體剛性塊1連接端的距離小于這兩個彈性薄板2與U形底座3連接端的距離，微位移驅動裝置4一端固接于U形底座3，另一端連接于長方體剛性塊1上。