[發(fā)明專利]穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310572075.2
• 申請日: 2013-11-15
• 公開（公告）號: CN103735386A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 帥梅;余興武;王戰(zhàn)斌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于，包括起輔助支撐作用的腰部結(jié)構(gòu)部件、有驅(qū)動能力的髖關(guān)節(jié)部件、可調(diào)節(jié)長度的大腿部件、有驅(qū)動能力的膝關(guān)節(jié)部件、可調(diào)節(jié)長度的小腿部件、可鎖死的踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)部件。其中，所述有驅(qū)動能力的髖關(guān)節(jié)部件，主要包括髖關(guān)節(jié)保護外蓋、髖關(guān)節(jié)第一支撐件、電機支撐外蓋、電機、減速器、減速器支撐外蓋、軸承支撐板、軸承、輸出軸、編碼盤、髖關(guān)節(jié)第二支撐件。所述的有驅(qū)動能力的膝關(guān)節(jié)部件具有與所述的有驅(qū)動能力的髖關(guān)節(jié)部件的結(jié)構(gòu)類似。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)部件，電機通過所述減速器減速驅(qū)動髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)，并通過所述髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)支撐件連接大腿、小腿連桿，所述編碼器測量髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的角度位姿變化。所述髖關(guān)節(jié)支撐件與所述起輔助支撐作用的腰部結(jié)構(gòu)部件相連接，承受人體重量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述的起輔助支撐作用的腰部結(jié)構(gòu)部件，包括電控箱托架、可調(diào)寬度的腰部連桿、自動調(diào)節(jié)髖關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收的結(jié)構(gòu)組件。所述自動調(diào)節(jié)髖關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收的結(jié)構(gòu)組件，包括轉(zhuǎn)動副、可伸縮腰桿、活塞桿、彈簧、活塞缸體、活塞蓋。引入特殊的彈簧，形成髖關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收被動自由度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述的可調(diào)節(jié)長度的伸縮腿部件，包括內(nèi)桿、外桿、綁帶固定裝置、螺母、連接螺釘，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，可自由調(diào)節(jié)大腿連桿和小腿連桿的長度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機器人，其特征在于：所述的可鎖死的踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)部件，包括可鎖死端蓋、踝關(guān)節(jié)支撐件、軸承、連桿、支撐腳板。依據(jù)輔助患者行走以及康復(fù)的需要可以對踝關(guān)節(jié)進行開鎖或者鎖死。