[發明專利]一種平臺式水平面平面運動機構的控制方法

有效

• 申請號: 201310567794.5
• 申請日: 2013-11-13
• 公開（公告）號: CN103645666A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 勵勛芳;吳俊
• 申請（專利權）人: 上海諸光機械有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;B63B9/00
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙) 31230
• 代理人: 張民華

1.一種平臺式水平面平面運動機構的控制方法，所述的平臺式水平面平面運動機構包括橫蕩運動部件和首搖運動部件，以及由PLC主機、橫蕩運動部件驅動單元、首搖運動部件驅動單元、模數轉換模塊和觸模屏組成的控制裝置，其特征在于所述的控制方法包括以下步驟：

S010：根據船模首搖運動和橫蕩運動的搖蕩振幅與頻率，計算首搖運動部件和橫蕩運動部件的驅動脈沖時間序列，建立控制參數表；

S020：檢測首搖運動部件和橫蕩運動部件的零位狀態，若首搖運動部件和/或橫蕩運動部件遠離零位狀態，則執行手動正轉或反轉操作，使首搖運動部件和橫蕩運動部件靠近零位；

S030：執行復位操作，使首搖運動部件和橫蕩運動部件回復零位，船模恢復初始位置；

S100：選擇船模運動模式，若為橫蕩運動模式，轉步驟S110；否則，轉步驟S150；

S110：讀取控制參數表，獲取橫蕩運動模式的控制參數，生成橫蕩運動部件的脈沖時序表；

S120：橫蕩運動部件驅動單元通過橫蕩脈沖發生器，按照脈沖時序表發送脈沖序列；

S130：通過橫蕩旋轉編碼器反饋，橫蕩運動部件驅動單元的橫蕩伺服電機帶動橫蕩運動部件往復運動；

S140：通過橫蕩位置反饋器采樣并計算橫蕩運動部件的實際位置，反饋到PLC主機，控制船模實現橫蕩運動；

S150：讀取控制參數表，獲取首搖運動模式的控制參數，生成首搖運動部件的脈沖時序表；

S160：首搖運動部件驅動單元通過首搖脈沖發生器，按照脈沖時序表發送脈沖序列；

S170：通過首搖旋轉編碼器反饋，首搖運動部件驅動單元的首搖伺服電機帶動首搖運動部件繞轉軸擺動；

S180：通過首搖角度反饋器采樣并計算首搖運動部件的實際位置，反饋到PLC主機，控制船模實現首搖運動。

2.根據權利要求1所述的平臺式水平面平面運動機構的控制方法，其特征在于還包括以下步驟：

S200：選擇平面運動機構的運動方式，若選擇連續運動方式，則轉步驟S100自動連續運行；否則，轉步驟S210執行手動單次運行；

S210：通過觸摸屏輸入首搖角和/或橫蕩位置；

S220：橫蕩運動部件驅動單元根據橫蕩振幅確定脈沖發送速率和數量，發送脈沖序列；首搖運動部件驅動單元根據首搖角確定脈沖發送速率和數量，發送脈沖序列；

S230：通過橫蕩旋轉編碼器反饋，橫蕩運動部件驅動橫蕩伺服電機，帶動橫蕩運動部件到達預定位置；通過首搖旋轉編碼器反饋，首搖運動部件驅動單元驅動首搖伺服電機，帶動首搖運動部件到達預定位置；

S240：通過橫蕩位置反饋器采樣，計算橫蕩運動部件的實際位置，通過首搖角度反饋器采樣，計算首搖運動部件的實際首搖角，控制船模準確定位到預定的首搖角和/或橫蕩位置。

3.根據權利要求1所述的平臺式水平面平面運動機構的控制方法，其特征在于還包括以下步驟：

S300：若設定的首搖角或橫蕩位置超過極限值，或者根據搖蕩振幅與頻率計算產生的運行速度超過極限值，則通過觸摸屏顯示相應的報警信息，提示操作人員修正；若平面運動機構在連續運動方式運行過程中檢測到超載或超溫故障，則進入保護性停機狀態，通過觸摸屏輸出報警信號。