[發(fā)明專利]用于機(jī)器人模擬器的示教點(diǎn)指令選擇方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310567686.8
• 申請(qǐng)日: 2013-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN103809463B
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金原武吉;大衛(wèi)·奧圖勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)納科機(jī)器人美國(guó)公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,李靜

1.一種用于定位機(jī)器人示教點(diǎn)指令以進(jìn)行編輯的方法，所述方法包括以下步驟：

在機(jī)器人模擬器的顯示屏上生成待在工作單元中執(zhí)行的機(jī)器人工藝的路徑的3-D圖示，所述機(jī)器人模擬器具有用戶界面；

允許用戶通過所述用戶界面選擇所述路徑的疊加在所述3-D圖示上的一2-D選擇區(qū)域；

在所述顯示屏上向所述用戶確定與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)的至少一個(gè)示教點(diǎn)指令，所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令是先前存儲(chǔ)到所述機(jī)器人的機(jī)器人控制器的存儲(chǔ)器或與所述工作單元關(guān)聯(lián)的外部存儲(chǔ)源的操作指令；以及

允許所述用戶通過所述用戶界面編輯與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)的所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令的至少一部分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括計(jì)算用于與所述工作單元相關(guān)的每一個(gè)示教點(diǎn)指令的3-D邊界框的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，每個(gè)所述3-D邊界框形成為定位在所述工作單元內(nèi)的矩形平行六面體，其中，每個(gè)所述3-D邊界框均包含與所述示教點(diǎn)指令相關(guān)的每個(gè)節(jié)點(diǎn)，為所述示教點(diǎn)指令計(jì)算所述3-D邊界框。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括將每個(gè)所述3-D邊界框存儲(chǔ)至存儲(chǔ)源的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括將所述3-D邊界框中的每一個(gè)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)2-D邊界區(qū)域的步驟，其中，每個(gè)所述2-D邊界區(qū)域是疊加在所述3-D圖示上的對(duì)應(yīng)所述3-D邊界框的2-D投影。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，在改變呈現(xiàn)給所述用戶的所述工作單元的所述3-D圖示的視角時(shí)，執(zhí)行所述轉(zhuǎn)換步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，進(jìn)一步包括確認(rèn)每個(gè)所述2-D邊界區(qū)域與所述2-D選擇區(qū)域重疊的步驟，其中，將與被確認(rèn)為和所述2-D選擇區(qū)域重疊的每個(gè)所述2-D邊界區(qū)域相關(guān)的每個(gè)所述示教點(diǎn)指令作為與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)而確定給所述用戶。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，進(jìn)一步包括確認(rèn)處于所述2-D選擇區(qū)域的距離公差內(nèi)的每個(gè)所述2-D邊界區(qū)域的步驟，其中，將與被確認(rèn)為處于所述2-D選擇區(qū)域的所述距離公差內(nèi)的每個(gè)所述2-D邊界區(qū)域相關(guān)的每個(gè)所述示教點(diǎn)指令作為與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)而確定給所述用戶。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述選擇所述2-D選擇區(qū)域的步驟包括圍繞所述3-D圖示的一區(qū)域描繪一外邊界，以形成所述2-D選擇區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括顯示所有已確定所述示教點(diǎn)指令的列表以便所述用戶察看的步驟。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述列表作為對(duì)話框顯示給所述用戶。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過檢索存儲(chǔ)在與所述工作單元相關(guān)的所有所述機(jī)器人控制器上的所有所述示教點(diǎn)指令，來執(zhí)行確定與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)的所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令的步驟。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括提供一所述用戶界面以使得所述用戶能和與所述2-D選擇區(qū)域相關(guān)的所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令交互的步驟。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，編輯所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令的所述至少一部分包括重新定位與所述至少一個(gè)示教點(diǎn)相關(guān)的至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，進(jìn)一步包括計(jì)算用于所述至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)的調(diào)整矢量的步驟，其中，所述調(diào)整矢量包括所述至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)的待重新定位的距離和方向，并且其中，應(yīng)用所述調(diào)整矢量以重新定位所述至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括在已經(jīng)應(yīng)用所述調(diào)整矢量之后計(jì)算用于所述至少一個(gè)示教點(diǎn)指令的3-D邊界框的步驟。